论文摘要
针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A~*算法。首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率。在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A~*算法,即首先使用传统A~*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归A~*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上。最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆A~*算法更短,两项指标分别提升了13.8%和41.6%。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 韩忠华,毕开元,杨丽英,吕哲
关键词: 环境建模,无人机路径规划,无记忆回归算法,无记忆算法
来源: 中国惯性技术学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 沈阳建筑大学信息与控制工程学院,中国科学院沈阳自动化研究所数字工厂研究室,中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院机器人与智能制造创新研究院
基金: 国家重点研发计划课题(2017YFD0701002),国家自然科学基金(61503369)
分类号: V279;V249
DOI: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2019.03.013
页码: 366-372+377
总页数: 8
文件大小: 1292K
下载量: 277
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