论文摘要
当无人水下航行器(UUV)协同导航水声通信在短时失效情况下协同导航不可用时,由于从UUV配备的三轴地磁传感器与两轴微机电(MEMS)陀螺仪组合姿态传感器中的MEMS陀螺仪陀螺漂移较大,导致从UUV航位推算精度较差。基于此,文中提出一种UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法,通过可观测性分析,提出从UUV协同标定的路径设计原则。在协同标定路径下,在线解算两轴MEMS陀螺仪的陀螺漂移并补偿,以提高从UUV自身航位推算精度。仿真结果证明了在UUV协同导航下MEMS陀螺仪协同标定方法的有效性及协同标定路径设计原则的准确性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王秋滢,尹娟
关键词: 无人水下航行器,微机电陀螺仪,协同导航,协同标定,可观测性分析
来源: 水下无人系统学报 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 哈尔滨工程大学信息与通信工程学院
分类号: U666.1
页码: 305-312
总页数: 8
文件大小: 863K
下载量: 127
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