论文摘要
主要研究欠驱动机器人Acrobot的最优控制,讨论控制有无约束两种情形下时间三类性能指标的最优控制问题.首先引进一种非线性等价变换,将系统转换为另一种易于设计控制律的形式,然后由极小值原理建立了最优控制律.在证明了双连杆最优控制律是一种非奇异控制后,利用拉萨尔定理分析最优控制律下的不变集.控制策略是使用最优控制律驱动系统运动至不变集邻域,该邻域满足可线性化条件时,线性化系统并用线性最优控制律进行控制.切换控制的全局稳定性由非光滑Lyapunov控制函数保证.最后给出了一类性能指标下的仿真结果,并与相关研究结果进行了对比,验证了该方法的有效性和优越性.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张志东,陈莉,欧国东,张志飞
关键词: 最优控制,非光滑函数,拉萨尔不变原理,性能指标
来源: 湖南理工学院学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 基础科学,信息科技
专业: 数学,自动化技术
单位: 广东立胜综合能源服务有限公司,佛山科学技术学院自动化学院
基金: 国家自然科学基金项目(61803087)
分类号: TP242;O232
DOI: 10.16740/j.cnki.cn43-1421/n.2019.04.002
页码: 4-10
总页数: 7
文件大小: 1111K
下载量: 24
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