导读:本文包含了水下灵巧手论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:水下灵巧手,力学性能分析,叁指协调运动,力伺服控制系统
水下灵巧手论文文献综述
李祥祥[1]（2018）在《水下灵巧手结构设计及其运动控制关键技术研究》一文中研究指出随着陆地不可再生资源愈来愈匮乏,人们对丰富海洋资源的开采越来越迫切,随之而来的则是对用于开采水下资源的工程设备性能要求也越来越高。水下灵巧手作为水下机器人的执行末端,是机器人不可或缺的一部分,随着工作环境变得愈来愈恶劣,对灵巧手的准确性、感官性、稳定性等性能的研究也变的越发重要。本课题旨在设计一个适用于水深在0-100m以内工作的水下灵巧手,并对其进行结构力学、运动学以及动力学分析研究机构机械特性,建立水下灵巧手力伺服控制系统数学模型,使用PID控制算法对所建立的控制系统进行调试,以提高控制系统的稳定特性和动态特性,减少水下灵巧手在水下工作过程中受到的水压水流影响,为今后水下灵巧手控制系统的研究提供参考。本文首先确定水下灵巧手的驱动方式,根据灵巧手驱动方式确定其机械结构整体设计方案和灵巧手控制系统方案。结合灵巧手整体设计方案对其力和运动传递方式进行选取并确定。根据运动的传递方式对灵巧手各个基本零部件进行设计和建模,然后将所有零部件进行装配完成灵巧手整体机械结构。通过运用ANSYS和hyperworks软件对水下灵巧手零部件和整体结构叁维模型进行力学性能分析,判断水下灵巧手在工作时,各零部件和整体结构的位移和应力分布情况。对水下灵巧手的单指和手掌建立基坐标系和相对坐标系,然后分别对其进行单指运动学分析和叁指协调运动分析。建立水下灵巧手整体控制系统研究方案,确定该系统的动力传递装置为钢丝绳传动。建立力伺服水压控制系统数学模型,求出数学模型传递函数和状态方程,为后续对系统进行能观性、能控性和稳定性分析奠定基础。其次利用PID控制算法,在MATLAB软件simulink模块中对控制系统添加PID控制器进行建模与仿真,通过调节PID叁个控制参数来进一步提高系统的稳定性。本课题设计了用于水下环境工作的灵巧手整体机械结构,并对其结构进行力学性能分析和运动学动力学分析,检测机械结构性能特性。在进行运动学动力学分析时,建立了水下灵巧手叁指协调运动关系和单指在工作时的动能方程式,设计出水下灵巧手水压控制系统力伺服控制,利用MATLAB软件simulink模块对其进行仿真,得出阶跃响应曲线,结合PID控制算法整合,使得该系统能够准确、快速、稳定的完成工作。(本文来源于《安徽工程大学》期刊2018-06-12）
张建军,刘卫东,张溢文,汤伟江[2]（2018）在《基于微机电系统的水下灵巧手触觉力测量传感器》一文中研究指出为了实现深水环境下水下灵巧手抓取目标的定位及触觉力感知,设计了阵列式触觉力测量传感器.以硅杯作为力敏感核心,利用胶囊式差压状结构实现了水的静态压力矢量迭加下的触觉力测量,并消除了水的静态压力对触觉力测量的影响.利用弹性力学与板壳理论分析了方形硅杯底部变形与应力的解析解,并与有限元法的分析结果加以对比.结果表明,所设计的灵巧手触觉力测量传感器具有样本抓取的触觉感知及位置感知,其胶囊式差压状结构使得触觉力测量传感器能够消除水的静态压力的影响,硅杯式测量结构具有灵敏度高、误差小、输出应力大的特点.(本文来源于《上海交通大学学报》期刊2018年01期）
王华[3]（2012）在《水下灵巧手运动学分析与实验》一文中研究指出介绍了一种叁指水下灵巧手,分析建立了单个手指的运动学模型以及每个手指的雅可比矩阵,通过运动实验验证了运动学模型的正确性,为进一步研究灵巧手的轨迹规划、控制等问题提供了理论依据。(本文来源于《机械传动》期刊2012年03期）
许德章,汪步云,张庆,葛运建,曹会彬[4]（2011）在《水下作业灵巧手水压驱动系统的设计与工程实现》一文中研究指出鉴于水下作业灵巧手的特殊要求,匹配合适的驱动系统显得尤为重要。笔者详细阐述了水下作业灵巧手水压驱动设计,探讨了工程实现,在水下特定作业环境有着良好的应用前景;以此为基础,组建了水压伺服控制回路,构建了力控制系统。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2011年02期）
许德章,汪步云,张庆,葛运建,曹会彬[5]（2009）在《水下作业灵巧手水压驱动系统的设计与工程实现》一文中研究指出鉴于水下作业灵巧手的特殊要求,匹配合适的驱动系统显得尤为重要;本文详细阐述了水下作业灵巧手水压驱动设计,探讨了工程实现,在水下特定作业环境有着良好的应用前景;以此为基础,组建了水压伺服控制回路,构建了力控制系统,为胜任水下精细作业创造了先决条件;实验表明,设计正确,效果明显,满足既定目标需求。(本文来源于《2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）》期刊2009-09-27）
贺泽[6]（2009）在《水下灵巧手的结构优化设计》一文中研究指出随着水下作业机器人在探测、打捞、管线检测与修复等领域的应用不断深入,水下多指灵巧手的研制和开发逐渐受到各国机器人研究者的关注和重视。基于对非水环境灵巧手设计经验的总结,设计了3指水下灵巧手及其防腐密封结构,对结构参数进行了优化设计,根据优化设计结果研制了3指水下灵巧手原理样机。测试结果表明,该手可灵活抓取多种复杂表面的物体,部分代替人工水下作业。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2009年01期）
许德章,杨明,汪步云[7]（2008）在《水下作业机械灵巧手接触力控制方案的研究》一文中研究指出基于水下精细作业任务需求,阐述了手爪关节驱动形式的选择过程,满足水下作业灵巧手体积小、效率高、负荷大、结构相对简单的要求.并在此基础上,探讨了接触力控制液压回路设计的基本思路,双闭环接触力控制系统的工作原理.为了精确地控制手指与目标间接触力,液压伺服单元选用Moog公司的D633系列伺服阀,实现接触力连续控制.(本文来源于《安徽工程科技学院学报(自然科学版)》期刊2008年04期）
贺泽[8]（2008）在《水下灵巧手的结构优化及控制系统设计》一文中研究指出设计了3指水下灵巧手及其防腐密封结构,对结构参数进行了优化设计。基于CAN总线构建了灵巧手控制系统。根据优化设计结果研制了3指水下灵巧手原理样机,测试结果表明,该灵巧手可灵活抓取多种复杂表面的物体,部分代替人工水下作业。(本文来源于《机械设计》期刊2008年08期）
王华,黄筱调,何晋[9]（2007）在《基于模糊CMAC的水下灵巧手手指轨迹控制》一文中研究指出由于水下灵巧手工作环境的特殊性,及其动力学模型高度非线性、强耦合的特点,使其轨迹控制器的构建成为难点。为了提高水下灵巧手精细作业能力,采用一种模糊CMAC构建手指的轨迹控制系统。建立了模糊CMAC的神经网络结构,并推导了该网络各层输入输出的计算式。采用BP算法对联想强度以及高斯隶属函数中的中心和宽度进行训练。最后对灵巧手手指的轨迹控制系统进行仿真研究,结果显示手指能跟踪预定轨迹,稳定性好、位置精度高,可应用于水下灵巧手控制系统。(本文来源于《第二十六届中国控制会议论文集》期刊2007-07-26）
王华,孟庆鑫,王立权[10]（2007）在《基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析》一文中研究指出水中环境的影响使多自由度水下机械臂的动力学模型较为复杂.鉴于动力学模型对系统仿真、控制系统设计的重要性,本文基于切片理论对水下灵巧手手指的动力学进行分析;考虑水阻力、附加质量力的影响,建立了较为精确的动力学模型.采用SimMechanics进行了动力学仿真.仿真结果显示,水动力使手指运动轨迹偏离,因此,手指动态运动控制时必须对其进行补偿.关键词:水下灵巧手;动力学建模;动力学仿真(本文来源于《机器人》期刊2007年02期）
水下灵巧手论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了实现深水环境下水下灵巧手抓取目标的定位及触觉力感知,设计了阵列式触觉力测量传感器.以硅杯作为力敏感核心,利用胶囊式差压状结构实现了水的静态压力矢量迭加下的触觉力测量,并消除了水的静态压力对触觉力测量的影响.利用弹性力学与板壳理论分析了方形硅杯底部变形与应力的解析解,并与有限元法的分析结果加以对比.结果表明,所设计的灵巧手触觉力测量传感器具有样本抓取的触觉感知及位置感知,其胶囊式差压状结构使得触觉力测量传感器能够消除水的静态压力的影响,硅杯式测量结构具有灵敏度高、误差小、输出应力大的特点.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
水下灵巧手论文参考文献
[1].李祥祥.水下灵巧手结构设计及其运动控制关键技术研究[D].安徽工程大学.2018
[2].张建军,刘卫东,张溢文,汤伟江.基于微机电系统的水下灵巧手触觉力测量传感器[J].上海交通大学学报.2018
[3].王华.水下灵巧手运动学分析与实验[J].机械传动.2012
[4].许德章,汪步云,张庆,葛运建,曹会彬.水下作业灵巧手水压驱动系统的设计与工程实现[J].机械科学与技术.2011
[5].许德章,汪步云,张庆,葛运建,曹会彬.水下作业灵巧手水压驱动系统的设计与工程实现[C].2009年中国智能自动化会议论文集（第二分册）.2009
[6].贺泽.水下灵巧手的结构优化设计[J].舰船科学技术.2009
[7].许德章,杨明,汪步云.水下作业机械灵巧手接触力控制方案的研究[J].安徽工程科技学院学报(自然科学版).2008
[8].贺泽.水下灵巧手的结构优化及控制系统设计[J].机械设计.2008
[9].王华,黄筱调,何晋.基于模糊CMAC的水下灵巧手手指轨迹控制[C].第二十六届中国控制会议论文集.2007
[10].王华,孟庆鑫,王立权.基于切片理论的水下灵巧手手指动力学分析[J].机器人.2007