基于NDT和ICP融合的点云配准方法

论文摘要

针对传统迭代最近点算法高精度低效率与正态分布变换算法高效率低精度的问题,提出了基于NDT与ICP融合的点云配准方法。首先通过NDT算法选择合适的网格参数将待匹配的点云向目标点云拉近以提高配准效率,完成粗配准,其次使用KD树加速的ICP算法求解变换矩阵以提高配准的计算效率。通过实验表明,本文方法匹配速度相比NDT算法和ICP算法有明显提高,且精度高于NDT算法。

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类型: 期刊论文

作者: 张桂杨,苑壮,陶刚

关键词: 点云配准,正态分布变换,点云搜索,迭代最临近点

来源: 北京测绘 2019年12期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 计算机软件及计算机应用

单位: 山东科技大学测绘科学与工程学院

分类号: TP391.7

DOI: 10.19580/j.cnki.1007-3000.2019.12.009

页码: 1465-1469

总页数: 5

文件大小: 261K

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标签：点云配准论文;  正态分布变换论文;  点云搜索论文;  迭代最临近点论文;