论文摘要
以典型3-RPS并联机构为研究对象,分析结构参数变化时机构的性能改变情况。基于运动学分析,推导机构雅克比矩阵;并以雅克比矩阵的条件数、最小奇异值作为机构性能衡量指标;选取两组变化结构参数,并结合MATLAB计算机构在绕X、Y轴±30°空间内雅克比矩阵的条件数、奇异值分布情况,绘制了机构性能指标三维网阵面以及奇异值分布情况。结果表明:该机构球面副圆周半径与转动副圆周半径之比越小机构性能越优,动平台初始高度与转动副圆周之比越大机构性能越差,两个参数的增加将使机构各向同性越差。研究结果为3-RPS并联机构结构设计和优化提供了理论依据。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李小汝,黄娟,李兴慧
关键词: 并联机构,雅克比矩阵,奇异值,条件数
来源: 机床与液压 2019年20期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 四川工程职业技术学院机电工程系
基金: 四川省科技支撑计划项目(2017RZ0062)
分类号: TH112
页码: 155-159+191
总页数: 6
文件大小: 2607K
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