导读:本文包含了惯性定位系统论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:惯性,室内,定位系统,测量,卡尔,单元,航迹。
惯性定位系统论文文献综述
李增,薛冉,周梅捧,裴建国[1]（2019）在《基于自组网的消防员室内惯性定位系统误差研究》一文中研究指出开展实验测试某型号基于自组网的现场室内消防员定位系统的定位精度。实验分别针对水平方向直线路径、水平方向复杂路径、垂直方向进行测试,计算了误差并分析其原因。结果表明,运动速度较大时系统可能出现零速校正失效的情况;建筑物叁维模型及初始位置的设置与实际情况存在出入,可能造成误差;误差修正后,30 min内系统基本满足定位需求,长时间的积累误差可结合室外定位技术校准。(本文来源于《消防科学与技术》期刊2019年06期）
甄兆聪[2]（2018）在《REDUCT惯性定位系统在地下管线测量中的应用》一文中研究指出由于埋深较深,周边电磁环境复杂,外部干扰因素多,定向钻进施工的地下管线是城市地下管线探测的一个难题。REDUCT惯性定位系统是基于捷联惯导原理的管线测量系统,可以有效克服电磁干扰、地质环境和施工深度等因素的影响。实测数据表明惯性定位测量结果可靠性高,采样点多,可以精细描述地下管线的叁维形态,为城市地下空间的开发和利用提供可靠的数据基础。(本文来源于《勘察科学技术》期刊2018年02期）
孙伟,王丰得,王野,杨一涵[3]（2018）在《面向安卓移动终端的室内惯性定位系统设计》一文中研究指出针对现有卫星定位方案存在室内环境中无线屏蔽效应的问题,设计一种基于Android移动终端的室内惯性定位方案:利用Android智能终端内置惯性器件采集行人运动数据,通过分析加速度计、陀螺仪、电子罗盘数据检测行人运动步频、步长和航向;根据行人航迹推算原理,基于JAVA语言在Android终端实现室内定位软件的设计。室内环境下的行人测试结果表明,行走距离250m引起的最大定位误差能够优于6.2m。(本文来源于《导航定位学报》期刊2018年01期）
王云涛,钱伟行,徐昊,郑婷婷,宋天威[4]（2017）在《自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究》一文中研究指出针对GNSS失效情况下微惯性器件漂移大引起的定位精度低的问题,研究了一种多条件辨识零速时刻,基于速度信息构建观测方程的零速修正算法,以提高微惯性系统的定位精度.论文阐述了行人步态特性,在分析行人步态的基础上设计了基于加速度量测方差、加速度量测幅值和角速度量测能量的多条件零速检测方法,并针对室内外不同环境设置了自适应阈值.在此基础上,构建了速度信息为系统观测值的Kalman滤波器,在零速对姿态、速度及位置误差进行估计并修正.实验结果表明,基于上述自适应定位修正算法可有效增强零速检测的可靠性,抑制定位误差的累积,定位的精度是行进距离的1.32%.(本文来源于《南京师范大学学报(工程技术版)》期刊2017年04期）
兰庭娄[5]（2017）在《惯性定位系统综合平台的设计与实现》一文中研究指出惯性定位技术在导航、地下勘探以及通信等领域有着极其广泛的应用。目前的定位技术主要是凭借接收GPS数据来实现对物体的定位,它具有定位精确度高、定位误差稳定和定位误差不会积累等优点,但是当定位系统处于接收不到GPS信号的盲区位置时,系统将不能有效的完成导航功能。针对这种问题本文提出了基于传感器的叁维惯性定位系统,用来对GPS覆盖不到的区域进行定位补偿。本文首先通过九轴运动传感器JY901B来采集运动物体的叁轴加速度、叁轴角速度以及叁轴磁场强度,并通过蓝牙将数据发送到Android智能终端上。然后利用角速度求出四元数,并利用四元数对加速度进行坐标系的转换。将加速度的数据进行积分计算出速度,再对速度的值进行积分从而计算出位移。最后利用磁场强度数据求出的旋转角度将最终的位移方向转换到地理坐标的方向上去。在惯性定位系统中,为了降低系统中的随机误差和积累误差,系统采用Kalman滤波对原始数据中的随机误差进行处理,并提出了基于零相滤波的误差补偿算法对积累误差进行补偿。并在安卓平台上采用OpenGL ES重建物体在叁维空间中的运动轨迹,从而实现了对运动物体的定位。惯性定位系统开发完成之后,本文设计了相应的实验方案,对系统的性能进行验证。实验表明本文设计的惯性定位系统能够实现对低速运动物体在叁维空间中的定位。(本文来源于《西安科技大学》期刊2017-06-01）
帅小露[6]（2017）在《基于CSI的无人机惯性定位系统技术研究》一文中研究指出随着无人机的广泛应用,无人机的定位系统研究受到了越来越多的关注,不论是在无人机应用过程中,对其进行导航牵引,还是在无人机完成任务后对其进行回收,这些操作都需要知道无人机的位置信息。虽然基于全球定位系统(GPS,Global Positioning System)的无人机定位系统成本低,定位精度可以达到10m,但是GPS信号在遮挡环境下其定位误差会急剧地增加,如室内环境、有天顶遮挡、或者在摩天大楼紧密林立的城区。因此,本文旨在探讨一种新的技术,即利用WiFi信道频率响应的信道状态信息(CSI,Channel State Information)结合惯性测量单元(IMU,Inertial Measurement Unit),来实现无人机的实时定位。这项研究探索了利用WiFi信号实现无人机定位的可行性,为将来基于WiFi的室内无人机定位系统的研究提供理论基础。基于WiFi信号辅助IMU实现无人机定位计算,本文提出了基于CSI的无人机惯性定位系统CILS(CSI-Based Inertial Localization System)。文章首先介绍了CILS的系统框架、CSI信号特征和惯性测量技术。然后,在本文中提出基于CSI的AOA算法,利用两根全向天线组成的小型天线阵列,结合网卡提供的CSI数据,解算出WiFi信号到达角信息。为了能够实现AOA信息与IMU测量数据的融合,进一步分析了WiFi测量模型和IMU测量模型,分别推导出其测量向量关于系统状态向量的测量方程。在此基础上,我们推导了融合这两种测量数据的滑动窗口估计器,通过解测量误差的最优化问题,得到系统状态向量的最优解,来计算出无人机的关键状态信息,实现了无人机的定位。本文通过仿真实验和现场实验测试了CILS系统,证明CSI-IMU定位算法的有效性。实验结果证明,与现有的GPS-IMU组合惯性定位系统相比,CSI-IMU无人机惯性定位系统在没有提升运算复杂度的前提下,达到与GPS-IMU系统相当的定位精度,结果证明CILS系统的平均定位精度可以达到1.6m。(本文来源于《华中科技大学》期刊2017-04-01）
MORANDY,Yohann,Georges,Emile[7]（2016）在《一款超宽带惯性定位系统》一文中研究指出超宽带(UWB)测距与通信模块(RCM)能使在多种设备中的可靠的距离测量和数据转移成为可能。其中一种典型的情况就是进行远超过GPS系统精确度的,或是在无法得到GPS信号的地区,对无人机的定位。几个模块能够被结合,来提供一个2D或3D的定位以及航向。这里呈现的工作主要有叁个部分:第一部分是连接、塑造和评估所使用的无载波通信模块。第二部分侧重于通过使用几个有不同滤波方式和参数的模块,以及比较结果,来进行高精度的距离测量。抽样频率在很大程度上依赖于使用的参数,测量给出了几毫米的精确度。第叁部分也是最重要的部分,即设计和建造一个于UWB测量相结合的2D定位和确定航向的系统。这些UWB测量来自于四个模块和惯性测量:UWB模块与几何方法结合来确定位置、速度和航向,惯性测量确定出加速和角度速度。然后为了减少干扰,使用了一个与改进的中值滤波结合的3D(2D+航向)卡尔曼过滤器。达到了几毫米和小于0.5度的精度,还有8到11赫兹的抽样频率。所有的处理都是实时用微控制器或电脑通过蓝牙连接来完成的。此外,还设立了一个可以动的平台来简化系统进行的测量。该平台还可用于未来对系统的扩展。(本文来源于《华南理工大学》期刊2016-05-23）
郑斯凯[8]（2015）在《基于Android的机器人小车远程惯性定位控制系统》一文中研究指出在移动机器人控制系统中,一般采用PC机作为控制终端。PC机作为控制终端的主要缺点是便携性差,在一些特殊应用场合,例如矿难现场或者发生火灾的建筑物,需要操作员到达现场后能立即远程控制移动机器人,这就要求远程控制终端必须具有良好的便携性。另外,在室内运行时,移动机器人可能会离开操作员的视野范围,因此要求控制终端能显示机器人所处位置并能观察到其周围环境。本文所研究的远程控制系统很好地解决了上述问题。系统以带惯性定位的四轮全向移动机器人小车为被控对象,Android手持终端(平板电脑或手机)为控制终端,被控对象和Android控制终端之间通过无线局域网进行通信。操作员可以通过Android手持终端上的电子地图和实时图像获得机器人小车所处的位置和周围环境,从而可以更加准确地控制机器人小车。本文的主要研发内容如下：1.机器人小车远程惯性定位控制系统的总体设计首先简单介绍了课题的研究背景,接着阐述远程控制系统的工作原理,然后介绍远程控制系统的功能要求和性能要求,最后介绍远程控制系统的体系结构。2.机器人小车远程惯性定位控制系统的硬件设计主要介绍了惯性定位机器人小车远程控制控制系统硬件部分,包括机器人小车端的硬件设计和Android终端的硬件配置。在机器人小车端,对主要器件进行了选型,并设计其外围接口电路,包括MCU,惯性传感器,图像传感器和通信模块。选定了STM32F407为MCU,确定了系统的无线传输方案为无线局域网,选择了嵌入式Wi-Fi模块为通信模块。Android手持终端则采用台电P78S平板电脑。经过测试,该硬件方案可以达到预期效果。3.机器人小车远程惯性定位控制系统的软件设计设计了系统无线数据传输的通信协议数据帧格式,并对机器人小车端和控制终端的软件实现分别做了详细介绍,包括流程图和实现方法。机器人小车端的软件主要包括了定位信息发送子程序和实时图像传输子程序；Android控制终端的软件主要包括实时图像接收和显示子程序、定位信息显示(电子地图)子程序和控制界面子程序。4.机器人小车远程惯性定位控制系统的测试首先对无线网络传输的实时性进行试验,得到无线网络传输的实时性较好的结论,然后在实验室里远程控制机器人小车,使其根据指令做出运动,同时从控制终端的地图上实时观察到小车在所处的位置,从视频模块实时看到机器人所处的周围环境。实验证明,本远程控制系统能达到预期要求。本文设计的基于Andro id平台的机器人小车惯性定位远程控制系统基本实现了机器人小车的惯性定位和远程控制,用户可以通过基于Android平台的界面方便地观察机器人小车的位置情况和周围的环境,根据实际情况点击界面上的控制按键远程控制机器人小车的运动。(本文来源于《广东工业大学》期刊2015-06-01）
徐兴柱[9]（2014）在《一种基于惯性定位技术的单兵室内定位指挥系统方案》一文中研究指出针对单兵室内作业的定位和指挥需求,对基于射频技术和惯性技术的不同特点进行分析,并利用MEMS惯性系统进行了二维平面行走、叁位立体行走原理验证试验,突破了初始对准、惯性导航、瞬间静止判定、零速修正等核心技术。试验结果表明,以惯性定位技术为基础研制单兵室内定位指挥系统是可行的。在此基础上开发单兵保障产品体系,具有广阔的市场前景。(本文来源于《战术导弹技术》期刊2014年03期）
张唐烁[10]（2014）在《轮式移动机器人惯性定位系统的研发》一文中研究指出随着智能技术以及基于MEMS传感器的发展,轮式移动机器人广泛应用于危险的、未知的室内环境的救援,比如有火情的办公楼,或是只有楼层平面图的环境中。由于这些环境常常面临缺少GPS或是其他无线信号的衰减导致定位精度的下降等问题,而惯性定位技术是惯性导航原理在室内环境的应用,具有自主性强、环境适应性好等优点,能够实现移动机器人在未知室内环境下的定位导航。惯性定位系统的核心技术是基于MEMS的惯性传感器的数据处理和融合。本文主要研发的内容是基于DSP的轮式移动机器人惯性定位系统的研发,采用卡尔曼滤波算法对里程计和惯性传感器的数据进行融合,实现了机器人的惯性定位。本文的主要研发内容如下：1.惯性定位系统的总体设计首先介绍了轮式移动机器人的结构,接着介绍惯性定位的移动机器人的工作原理,然后介绍惯性定位系统的功能要求和性能要求,最后介绍惯性定位系统的体系结构。2.惯性定位系统的硬件设计根据惯性定位系统的设计功能和性能要求,对系统的器件进行选型。根据所选择的器件对系统的各个部分进行外围接口电路的设计,包括DSP最小系统设计、惯性传感器的接口电路设计、低纹波稳压电源电路设计等。为了保证电路设计符合系统性能指标,最后对整个硬件系统进行测试。3.惯性定位系统的软件设计首先分析移动机器人的运动学模型,接着介绍系统的数据采集功能,然后介绍基于卡尔曼滤波算法的多传感器数据融合,对移动机器人进行定位计算,最后介绍系统的数据发送。4.惯性定位系统的仿真及调试分析首先对电子罗盘的校正功能进行调试,接着对陀螺仪的数据输出进行滤波处理。通过具体的实验对运行的效果进行分析,找出问题并提出改进的方法。最后介绍惯性定位实验。本文根据移动机器人惯性定位系统的体系结构和设计要求,对系统的各个部分进行硬件和软件上的设计,经过大量的实验和调试,实现了轮式机器人的惯性定位,满足惯性定位系统的要求。(本文来源于《广东工业大学》期刊2014-05-01）
惯性定位系统论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
由于埋深较深,周边电磁环境复杂,外部干扰因素多,定向钻进施工的地下管线是城市地下管线探测的一个难题。REDUCT惯性定位系统是基于捷联惯导原理的管线测量系统,可以有效克服电磁干扰、地质环境和施工深度等因素的影响。实测数据表明惯性定位测量结果可靠性高,采样点多,可以精细描述地下管线的叁维形态,为城市地下空间的开发和利用提供可靠的数据基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
惯性定位系统论文参考文献
[1].李增,薛冉,周梅捧,裴建国.基于自组网的消防员室内惯性定位系统误差研究[J].消防科学与技术.2019
[2].甄兆聪.REDUCT惯性定位系统在地下管线测量中的应用[J].勘察科学技术.2018
[3].孙伟,王丰得,王野,杨一涵.面向安卓移动终端的室内惯性定位系统设计[J].导航定位学报.2018
[4].王云涛,钱伟行,徐昊,郑婷婷,宋天威.自适应零速修正辅助的微惯性定位系统研究[J].南京师范大学学报(工程技术版).2017
[5].兰庭娄.惯性定位系统综合平台的设计与实现[D].西安科技大学.2017
[6].帅小露.基于CSI的无人机惯性定位系统技术研究[D].华中科技大学.2017
[7].MORANDY,Yohann,Georges,Emile.一款超宽带惯性定位系统[D].华南理工大学.2016
[8].郑斯凯.基于Android的机器人小车远程惯性定位控制系统[D].广东工业大学.2015
[9].徐兴柱.一种基于惯性定位技术的单兵室内定位指挥系统方案[J].战术导弹技术.2014
[10].张唐烁.轮式移动机器人惯性定位系统的研发[D].广东工业大学.2014
论文知识图
