论文摘要
智能汽车采用激光雷达和相机的数据融合实现对环境的感知,针对数据融合中不同传感器坐标系的联合标定问题提出了特征点法和棋盘格法两种标定方法。特征点法采用专门设计的标定模板,提取若干对激光雷达和图像对应点,建立约束方程组,采用最小二乘法求解结果。棋盘格法采用张正友标定法获取相机的内部参数,利用棋盘格平面在两个坐标系的一致性,建立约束方程组,采用线性方法求解两个坐标系的外部参数初始解,再用非线性优化方法进一步优化。利用两种方法得到的标定结果将激光雷达点投影到图像上并比较其对准精度。实验表明,两种方法都可以获取各传感器坐标系之间的位置关系,其投影对准误差分别为特征点法3.03像素和棋盘格法2.33像素。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 许小徐,黄影平,胡兴
关键词: 标定,激光雷达,相机,传感器融合
来源: 光学仪器 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,电信技术
单位: 上海理工大学光电信息与计算机工程学院
基金: 国家自然科学基金(61374197)
分类号: TN958.98;U463.67
页码: 79-86
总页数: 8
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