导读:本文包含了仿人机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:人机,自由度,感官,机器人,模型,躯干,落脚点。
仿人机器人论文文献综述
何晓云,许江淳,王志伟,陈文绪[1]（2019）在《基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究》一文中研究指出针对仿人机器人的步态行走存在不稳定和目前倒立摆模型的预观控制存在ZMP(Zero Moment Poin)跟踪精度不足的问题,文中在倒立摆模型上结合预观控制理论,对算法进行改进,并采用机器人的七连杆模型的ZMP计算结果作为预观控制的参考输入,利用实际的ZMP和目标的ZMP之间的误差量,对倒立摆模型进行补偿,规划机器人的质心轨迹,从而使倒立摆补偿ZMP预观控制模型拥有更好的ZMP跟踪效果。通过MATLAB和Adams机械动力学仿真软件进行联合仿真验证了:改进预观控制和ZMP补偿优化方法对倒立摆模型改进的有效性,并且提升了仿人机器人在行走过程中的稳定裕度。(本文来源于《信息技术》期刊2019年12期）
吴悦[2]（2019）在《仿人机器人的设计与竞赛应用》一文中研究指出以人形机器人为研究对象,设计了一款针对于全能人型竞赛的16自由度仿人人形机器人,形态结构与人相似,且运动高效,利用变形式的轮足转换设计可以快速的完成竞赛任务。为验证改进方法的合理性,以正常环境下比赛作业为例,主要对研制的机械部分进行了结构优化;并对优化后的产品进行了运动试验。结果表明:该设备显着提高了机器人的动作效率,节省了竞赛时间。(本文来源于《电子世界》期刊2019年23期）
齐春丽,伍锡如[3]（2019）在《仿人机器人协调阻抗控制算法》一文中研究指出针对仿人双臂机器人在未知环境下协调操作时操作物和机械臂轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于阻抗控制的仿人机器人协调控制算法。通过引入变加权矩阵,建立了操作物与仿人机器人双臂的约束动力学模型;利用双臂广义动量,设计适用于仿人机器人紧协调操作的动量扰动观测器;结合阻抗控制模型,设计仿人机器人协调阻抗控制算法。仿真实验结果表明,本算法可减小双臂机器人协调操作时操作物的跟踪误差,提高紧协调操作的精度。(本文来源于《桂林电子科技大学学报》期刊2019年05期）
高唯,王晓丽,李杰[4]（2019）在《基于仿人机器人相关竞赛教学研究》一文中研究指出高校大学生仿人机器人相关竞赛的培训教学是高校机器人竞赛培训教学的重要组成部分。仿人型机器人相关竞赛培训课程可以加强学生对于双足机器人设计相关知识的强化并提升学生竞赛技能。论文针对仿人型机器人竞赛,设计了一系列有针对性的竞赛教学内容,与传统机器人竞赛教学相比添加了很多独特的内容,有助于加快高校水中机器人培训教学的推进。(本文来源于《信息系统工程》期刊2019年10期）
姜朝峰,莫小波,朱秋国,吴俊,熊蓉[5]（2019）在《月面仿人机器人实时控制系统设计》一文中研究指出针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题,设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统,并构建多线程实时控制系统框架。主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动,证明了QNX操作系统的实时性能显着优于Windows和Linux,实现了250μs的数据通信周期和1 ms的系统控制周期,并在仿人机器人WUKONG-II上开展了多线程控制程序框架的功能试验,实现3.24 km/h的平地快速跑动,验证了控制系统的实时性和有效性。(本文来源于《载人航天》期刊2019年05期）
顾曰国[6]（2019）在《多模态感官系统:天官、仿人机器人、“修辞即做人”新释》一文中研究指出多模态感官系统指神经科学定义的感官模态。人体有许多种感官模态,本文仅讨论俗称的五官。文章分别讨论荀子天官论,中医四诊和五官论,亚里士多德的古典五官论,洛克、康德和佩斯的感官体验论,脑神经科学感官模态研究,仿人机器人的触觉与机器手研究,以及从手到直立人到智人的进化。古今中外研究概括起来呈现六个趋向:五官与做人、五官与知识(含心理)、五官与疾病、五官与神经科学(含认知)、五官与人机互动、五官与仿人机器人。文章最后介绍Searle的生物自然主义语言观。结合古今中外对触觉、特别是手的研究,提出"修辞即做人"新释。(本文来源于《当代修辞学》期刊2019年05期）
丁加涛,何杰,李林芷,肖晓晖[7]（2019）在《基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化》一文中研究指出为了提高仿人机器人在行走过程中的抗干扰能力,提出基于模型预测控制(MPC)的步态生成与优化策略.基于飞轮倒立摆模型(IPFM),建立系统状态空间模型.给定落脚点参考位置和躯干旋转参考角度,提出包含质心(CoM)轨迹生成、落脚点调整和躯干旋转角度优化的多目标惩罚函数;考虑足部支撑范围、落脚点变动范围等可行性约束,建立二次规划(QP)求解模型.利用开源求解器,实现最优质心轨迹、足部落脚点和躯干旋转角度的在线生成.通过仿真验证了该算法的可行性和有效性.结果表明,每个控制循环在2 ms内完成,满足实时控制需求;该方法能够利用躯干旋转以实现更大范围变步行参数的稳定行走;与只调整落脚点相比,机器人对各个方向外力的抵抗能力都有提高.(本文来源于《浙江大学学报(工学版)》期刊2019年10期）
罗庆生,陈胤霏,刘星栋,朱琛[8]（2019）在《仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建》一文中研究指出文章研发了一款适用于机器人教育教学的多功能、多用途、普适性的19自由度的小型仿人机器人,主要完成了该机器人的机械结构设计与控制系统构建工作;所设计的机器人机械结构可靠性高、工艺性好、结构紧凑、样式新颖;所构建的机器人控制系统鲁棒性高、稳定性好、控制准确、反应迅速,圆满地实现了预期的设计任务。通过对优缺点的综合对比,得出组合式构型方案在功能性、实用性和稳定性等方面具有明显优势,有望通过后续软件系统的开发提高其运动效能,真正在青少年机器人教育中发挥重要作用。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2019年08期）
朱体正[9]（2019）在《仿人机器人的法律风险及其规制——兼评《民法典人格权编(草案二次审议稿)》第799条第一款》一文中研究指出仿人机器人的仿人性具有多维意义,但同时也裹挟着一定的法律及伦理风险。仿人机器人存在肖像权侵权风险,美国多起相关案例可供镜鉴,我国人格权立法中相关条款需要改进;仿人机器人存在虚假广告代言的责任风险,应坚守目前《广告法》中"广告代言人"的界定,并通过目的性扩张填补相关条文的法律漏洞;仿人机器人存在"恐怖谷效应"风险,机器人国家技术标准制定应予以规制。建议借鉴国际经验,逐步制定我国的人工智能和机器人技术治理规范,为创建人机和谐共生的智能社会提供有效的制度保障。(本文来源于《福建师范大学学报(哲学社会科学版)》期刊2019年04期）
杨萍,韩小玉,曹强,郑海霞[10]（2019）在《仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析》一文中研究指出为研究仿人机器人行走过程中由间隙碰撞引起的行走不稳定问题,建立了一类含间隙碰撞的叁自由度动力学模型,与现有模型相比能够更好地模拟行走过程中脚与地面之间的间隙碰撞过程。结合该动力学模型推导出数学模型,进而运用模态迭加法计算了该碰撞系统在周期激励下的动力学响应。把庞加莱截面作为间隙碰撞界面,对该碰撞系统进行混沌动力学分析,发现其具有混沌运动特征。研究结果为仿人机器人行走间隙碰撞系统的研究和控制提供了理论依据。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年13期）
仿人机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以人形机器人为研究对象,设计了一款针对于全能人型竞赛的16自由度仿人人形机器人,形态结构与人相似,且运动高效,利用变形式的轮足转换设计可以快速的完成竞赛任务。为验证改进方法的合理性,以正常环境下比赛作业为例,主要对研制的机械部分进行了结构优化;并对优化后的产品进行了运动试验。结果表明:该设备显着提高了机器人的动作效率,节省了竞赛时间。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
仿人机器人论文参考文献
[1].何晓云,许江淳,王志伟,陈文绪.基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究[J].信息技术.2019
[2].吴悦.仿人机器人的设计与竞赛应用[J].电子世界.2019
[3].齐春丽,伍锡如.仿人机器人协调阻抗控制算法[J].桂林电子科技大学学报.2019
[4].高唯,王晓丽,李杰.基于仿人机器人相关竞赛教学研究[J].信息系统工程.2019
[5].姜朝峰,莫小波,朱秋国,吴俊,熊蓉.月面仿人机器人实时控制系统设计[J].载人航天.2019
[6].顾曰国.多模态感官系统:天官、仿人机器人、“修辞即做人”新释[J].当代修辞学.2019
[7].丁加涛,何杰,李林芷,肖晓晖.基于模型预测控制的仿人机器人实时步态优化[J].浙江大学学报(工学版).2019
[8].罗庆生,陈胤霏,刘星栋,朱琛.仿人机器人的机械结构设计与控制系统构建[J].计算机测量与控制.2019
[9].朱体正.仿人机器人的法律风险及其规制——兼评《民法典人格权编(草案二次审议稿)》第799条第一款[J].福建师范大学学报(哲学社会科学版).2019
[10].杨萍,韩小玉,曹强,郑海霞.仿人机器人行走间隙碰撞系统混沌动力学分析[J].机床与液压.2019
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