导读:本文包含了运动学参数论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:运动学,参数,振动筛,算法,操作手,构型,步态。
运动学参数论文文献综述
张君,李玉贵[1]（2019）在《含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析》一文中研究指出矿用锚杆钻机广泛用于井下顶板和侧帮的打孔和支护,极大地缓解了掘锚失调的问题。为此以机械臂为研究对象,对含有不确定性区间参数的机械臂运动学进行了误差分析。由于传统微分法对机械臂运动学误差分析存在很大的局限性,故将Chebyshev扩张函数算法应用在求解含不确定性区间参数的机械臂运动学中。具体方法是采用了扫描法(SAS)、张量积(CTP)、与配点法(CCM)3种代理模型对含有不确定性参数的机械臂运动学正解矩阵进行响应区间的包络研究,3种代理模型在CPU时间消耗上均有所减少。其中配点法(CCM)的优势较为突出,与原始计算方法相比时间消耗减少了97.65%。同时也将理论值和3种区间代理模型计算出的上、下边界响应值进行了对比。结果表明配点法(CCM)、扫描法(SAS)计算出的边界值与理论值更加接近,产生较小范围的误差。最后在样机上对所提算法进行验证,紧密的包裹效果验证了本文提出算法的精度和有效性。其中扫描法(SAS)和配点法(CCM)这两种代理模型在上下边界值的求解中拥有较小的保守估计,张量积法(CTP)代理模型则在局部求解中获得较好的估计。对含有不确定性参数的响应区间研究,成为了预测机械臂空间轨迹跟踪和定位的新方法,确保机械臂的预测误差值最小。同时也为实现机械臂的最优结构的设计和高速、高精度的控制,提供一定的理论指导。(本文来源于《煤炭学报》期刊2019年10期）
桑宏强,安达,张新建[2]（2019）在《主操作手结构设计及运动学参数标定》一文中研究指出为更好地提升机器人主操作手性能,减少由于机构重力导致的操作疲劳感并提高位置精度,设计了一款7自由度主操作手:大臂机构为一平行四边形机构,提供前后和左右自由度;小臂机构提供上下自由度;手腕机构提供俯仰和偏航自由度;末端操作器机构提供自转和开合自由度。为提高主操作手位置精度,在主操作手结构设计的基础上,应用旋量理论建立了主操作手的运动学及其误差模型,采用最小二乘法对运动学参数进行了辨识,并进行了标定实验。结果表明,经过运动学参数标定后,主操作手的最大位置误差改善了67. 43%。(本文来源于《机械传动》期刊2019年10期）
顾伟玉,周兴龙[3]（2019）在《穿着文胸对人体运动学参数的影响》一文中研究指出研究目的研究乳房在裸胸或穿着运动文胸时乳房位移幅度、关节角度变化及其相关关系。有助于女性关注由乳房运动引起的跑姿变化,优化动作特征,减少损伤风险。研究方法 8名C罩杯女性,裸胸或穿着运动文胸在跑步机上以10 km/h速度跑5 min。采用8镜头高速红外光点捕捉系统采集乳房及各环节运动学数据,采集频率200HZ。研究结果穿着运动文胸跑步时,左右肘关节最大伸角、右膝关节最大内旋角显着大于裸胸状态;左肩关节内外旋转幅度显着小于裸胸状态;两种乳房支撑状态下左肘关节内外旋幅度、躯干屈曲角最大值的标准差有显着性差异。穿着运动文胸对乳头点各方向位移幅度有显着影响,对质心垂直方向位移幅度及峰值有显着影响,对步频无影响。研究结论 C罩杯女性在穿着运动文胸跑步时部分关节角度会发生变化,稳定性增强。裸胸时跑步姿态的质心波动小,乳房位移幅度大。(本文来源于《中国力学大会论文集（CCTAM 2019）》期刊2019-08-25）
剧冬梅,项昌乐,陶溢,徐小军,王文浩[4]（2019）在《电驱动差速转向轮式水陆两栖车辆可收放悬架机构运动学分析与参数优化》一文中研究指出为了有效减小车辆在水中的形状阻力,需要将轮式两栖车的轮子提升到水线以上。针对该需求提出了一种水陆两栖车可收放悬架方案。对两栖车收放悬架进行运动学分析,得到了其运动规律;制定了悬架参数优化策略,以提高悬架在水中的收放高度,改善陆地的行驶特性;在多体动力学软件ADAMS/Insight中设计了参数优化实验,通过分析参数灵敏度确定优化变量,根据所选的优化变量,分别以行走机构收放高度、翻转角度、外倾角以及主销内倾角等参数为优化目标进行优化设计。研究结果表明,车辆行走机构收放过程和运动学特性的优化效果明显,在保障陆上性能的同时大幅减小了水上航行阻力。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年08期）
张雯,张衍林,李善军,孟亮,常钧翔[5]（2019）在《基于虚拟样机运动学仿真的割草机喂草导向装置参数优化》一文中研究指出针对果园常见的单株生长的较粗难切割的杂草,设计割草机的专用喂草导向装置。联合CREO和ADAMS建立喂草导向装置与杂草的刚柔耦合模型,并对杂草在喂草导向装置喂草口角度和前进速度不同的情况下的运动规律进行分析。根据杂草顶端点在空间坐标系中X、Y、Z轴方向上的位移变化相关关系获得杂草的偏移夹角、割草机的理论最大割幅和割茬偏移等3个重要指标,来表征喂草导向装置的工作效果。使用Design-Expert 10.0进行试验设计,试验结果表明,最优的方案为:喂草口角度为80°、机器前进速度为1 330 mm/s,此条件下喂草导向装置的工作效果良好,割茬平整,最大偏移量为27.02 mm。(本文来源于《华中农业大学学报》期刊2019年04期）
王蕾[6]（2019）在《柔性机械臂运动学参数标定与精度补偿技术研究》一文中研究指出机械臂作为一种环境适应性强和灵活性高的柔性自动化设备,在工业生产、医疗服务、抢险救援、空间探索等领域已获得了越来越广泛的应用。机械臂精度受到制造装配误差、关节间隙与迟滞、关节编码器误差以及环境变化等多种因素耦合影响,作用机理复杂,使得机械臂在精细作业等任务中受到极大限制。同时,由于具有高负载自重比、操作灵活、功耗低等诸多优点,机械臂正朝着轻量化的方向发展,但其结构的轻量化导致关节与臂杆的柔性加大,柔性误差的存在对机械臂操作精度的提高带来了新的难题。本文基于轻小型机械臂智能感知与智能控制课题需求,面向柔性机械臂开展运动学参数标定及精度补偿技术研究。具体包括柔性机械臂末端操作精度影响因素分析、柔性机械臂运动学参数标定方法研究、柔性机械臂标定用构型优化方法研究、机械臂精度补偿软件研制和实物实验。首先,研究影响柔性机械臂操作精度的相关因素及其作用规律。通过分析作用机理梳理出影响柔性机械臂末端操作精度的五大误差源;通过建立各误差源与柔性机械臂末端位姿误差间的数学模型,分析误差源对柔性机械臂末端操作精度的灵敏度。基于8自由度模块化机械臂的仿真实验给出了各误差源引起的柔性机械臂末端位姿误差随机械臂构型变化的规律、以及各误差源在柔性机械臂末端位姿误差中的占比,为柔性机械臂运动误差建模提供了依据。其次,面向误差源导致的柔性机械臂运动学参数失准问题,研究柔性机械臂运动学参数标定方法。基于MDH运动学模型,推导机械臂几何误差与末端位姿误差间的映射关系,建立机械臂几何误差模型;基于机械臂关节和连杆的受力分析,推导机械臂柔性误差与末端位姿误差间的映射关系,建立机械臂柔性误差模型;基于几何误差模型和柔性误差模型建立柔性机械臂运动误差模型,并设计适用于柔性机械臂的运动学参数标定方法。所提出的标定方法能够在柔性误差影响下准确求解出机械臂运动学参数。再次,面向不同构型间误差映射能力的差异而导致的使用随机构型标定效果不佳的问题,研究柔性机械臂标定用构型优化方法。在分析影响运动学参数标定精度因素的基础上,建立了能够综合反映构型组观测能力和全局性的构型组质量评价指标;基于平均指标建立了运动学参数标定用构型优化模型并设计了优化方法,使用该方法获得的标定构型组能有效提高运动学参数的标定精度。最后,设计并开发了机械臂精度补偿软件,并开展了基于8自由度模块化机械臂的实物实验。所设计的软件能够有效结合本文的理论成果并应用于实际机械臂的标定中,进一步验证了本文所提方法和所研制软件的实际应用性。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2019-06-03）
王猛[7]（2019）在《人工膝关节几何参数对接触力学和运动学的影响研究》一文中研究指出人工膝关节的接触力学和运动学对临床前评估假体的磨损和运动性能非常重要。然而,人工膝关节的接触力学和运动学性能与假体的几何参数设计密切相关。因此,本文通过建立人工膝关节步态仿真有限元模型,研究分析了人工膝关节冠状面不同几何设计假体模型和曲线型胫骨衬垫不同几何参数的假体模型的接触力学性能和运动学性能;从而探究人工膝关节几何参数对其接触力学和运动学影响。本文通过选取了两种冠状面几何设计不同的假体模型进行标准步态仿真分析,从而探究冠状面几何设计不同的人工膝关节接触力学和运动学性能差异。同时,本文也具体介绍了人工膝关节承载面胫骨衬垫的参数化建模方法,并建立了不同参数的假体模型,从而探究承载面几何参数对人工膝关节的接触力学和运动学的影响。另外,本文也详细介绍了人工膝关节步态仿真有限元建模过程,其中包括了标准步态下人工膝关节位移控制有限元模型和力控制动力学有限元模型。本文首先对捷迈NK-II非对称型且冠状面呈直线型假体模型和强生PFC对称型且冠状面呈曲线型假体模型进行了模型收敛性验证;通过有限元网格细化最小单元尺寸达到0.0625mm时模型才得以收敛;并且,在捷迈NK-II假体模型中出现了边缘效应,最大接触压力明显增大,比没有出现边缘效应的强生PFC假体模型的最大接触压力增加了约40%;边缘接触效应的出现与捷迈NK-II的设计冠状面呈直线型密切相关。这为人工膝关节的磨损研究和设计指导提供重要依据。另外,本文也对人工膝关节曲线型胫骨衬垫的几何参数对假体接触力学和运动学的影响进行了探究;结果显示胫骨衬垫的冠状面曲率半径与假体的接触力学性能密切相关,而胫骨矢状面曲率半径与假体的运动性能联系更紧密,这为人工膝关节的设计以及临床中假体的选择提供了重要的指导意义。(本文来源于《中北大学》期刊2019-06-03）
罗文[8]（2019）在《标志点粘贴方案与优化算法对下肢运动学参数估算结果的影响》一文中研究指出研究目的:比较由HH骨性标志点方案(海伦·海耶斯骨性标志点方案)+单环节优化算法、HH骨性标志点方案+环节链优化算法、刚性标志点组方案+单环节优化算法和刚性标志点组方案+环节链优化算法4种方式估算同一动作髋关节、膝关节与踝关节关节角的差异,来确定能够更准确估算下肢运动学参数的标志点方案与优化算法。研究方法:同时使用HH骨性标志点方案与刚性标志点组方案捕捉走、慢跑与深蹲跳3个动作。捕捉系统为7镜头Motion Raptor-4高速红外动作捕捉系统,采集频率200Hz。使用Visual 3D软件对每种追踪标志点方案捕捉的动作分别使用单环节优化算法与环节链优化算法估算下肢关节角。计算各关节角的CMC(Coefficient of Multiple Correlation,复相关系数,表示多条曲线波形一致性程度)与RMS(Root Mean Square,均方根,表示多条曲线间的变异性或平均差异)。比较HH骨性标志点方案+单环节优化算法、HH骨性标志点方案+环节链优化算法、刚性标志点组方案+单环节优化算法与刚性标志点组方案-环节链优化算法计算关节角的信度的差异。比较4种方法估算的关节角的差异。研究结果:(1)对于走,除HH骨性标志点方案+环节链优化算法外其余3种方法估算关节角的信度均较高(每种方法计算的关节角的CMC均大于.75,RMS均小于2°)。使用环节链优化算法时2种标志点方案估算的关节角的差异相对较小(如使用环节链优化算法时2种标志点方案估算的髋关节内收/外展角的CMC为.899,RMS为1.86°)。使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的关节角的差异相对较小(如使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的踝关节跖屈/背屈角的CMC为.944,RMS为1.20°)。(2)对于慢跑,除HH骨性标志点方案+环节链优化算法外其余3种方法估算关节角的信度均较高(每种方法估算的关节角的CMC均大于.75,RMS均小于3°)。使用单环节优化算法时2种标志点方案估算的关节角的差异相对较小(如使用单环节优化算法时2种标志点方案估算的髋关节屈/伸角的CMC为.969,RMS为2.07°)。使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的关节角的差异相对较小(如使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的踝关节内收/外展角的CMC为.847,RMS为.83°)。(3)对于深蹲跳,4种方法估算关节角的信度均变差(4种方法估算的髋关节内收/外展角的CMC为.440-.618,估算的膝关节屈/伸角的RMS为6.67°-7.30°)。4种方法估算的关节角的差异也在变大(如使用HH骨性标志点方案时2种优化算法估算的膝关节旋内/旋外角的CMC为.648,RMS为2.18°)。研究结论:(1)优化算法补偿皮肤软组织滑动的能力有限,随皮肤软组织滑动幅度的增大优化算法的补偿效果将下降;(2)使用刚性标志点组追踪方案时优化算法补偿皮肤软组织滑动的效果较好;(3)使用红外动作捕捉系统研究走时由刚性标志点组方案+环节链优化算法估算的关节角的误差较小;(4)优化算法对进行深蹲跳时产生的皮肤软组滑动的补偿效果较弱。(本文来源于《北京体育大学》期刊2019-06-01）
肖伯祥,秦洪[9]（2019）在《玉米叶片物理建模与参数确定的运动学分析方法》一文中研究指出基于物理的方法是解决植物动态建模与仿真的有效途径,而模型参数的确定是基于物理方法所面临的重要问题.为实现基于生物物理属性特征的玉米叶片高精度、高真实感动态建模与仿真,提出一种基于运动学分析的玉米叶片物理建模与参数确定方法.首先利用运动捕捉技术获取玉米叶片的运动数据;然后根据运动捕捉特征点构建基于质点-弹簧系统的物理模型;最后基于运动学分析建立物理模型参数解析方程组,利用最小二乘法计算物理模型的参数.以此参数构建物理模型实现玉米叶片的动态模拟,并给出2种模型构造方式的玉米叶片虚拟仿真.结果表明,该方法以一种数据驱动的机制有效估算出对应的物理模型参数,生成的玉米叶片动态虚拟仿真过程具有与实际情况较为接近的真实感效果,为虚拟植物建模与应用提供了一种可行的物理建模及参数确定方法.(本文来源于《计算机辅助设计与图形学学报》期刊2019年05期）
徐丽,张杰,郭年琴[10]（2019）在《组合振动筛运动学仿真分析与参数匹配研究》一文中研究指出为了研究组合振动筛的振动特性和运动参数匹配,用Solidworks建立组合振动筛叁维模型,并用AD?AMS进行运动学仿真分析。通过对GDZS2460/2型上、下单元组合振动筛虚拟设计与仿真,得到该组合振动筛上单元振动筛的振幅为4.67 mm,工作频率为16.18 Hz,筛面倾角为23°;下单元筛的振幅为9.16 mm,工作频率为12.16Hz,筛面倾角为20°。上、下单元筛参数的合理匹配,能使物料在上单元振动筛较快速移动和分层,在下单元振动筛松散、透筛,从而提高组合振动筛的处理能力和筛分效率,更好地满足不同的生产需求,解决潮湿细颗粒物料难筛分的问题,并提高使用寿命。(本文来源于《金属矿山》期刊2019年03期）
运动学参数论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为更好地提升机器人主操作手性能,减少由于机构重力导致的操作疲劳感并提高位置精度,设计了一款7自由度主操作手:大臂机构为一平行四边形机构,提供前后和左右自由度;小臂机构提供上下自由度;手腕机构提供俯仰和偏航自由度;末端操作器机构提供自转和开合自由度。为提高主操作手位置精度,在主操作手结构设计的基础上,应用旋量理论建立了主操作手的运动学及其误差模型,采用最小二乘法对运动学参数进行了辨识,并进行了标定实验。结果表明,经过运动学参数标定后,主操作手的最大位置误差改善了67. 43%。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
运动学参数论文参考文献
[1].张君,李玉贵.含不确定性参数的锚杆钻机机械臂运动学误差分析[J].煤炭学报.2019
[2].桑宏强,安达,张新建.主操作手结构设计及运动学参数标定[J].机械传动.2019
[3].顾伟玉,周兴龙.穿着文胸对人体运动学参数的影响[C].中国力学大会论文集（CCTAM2019）.2019
[4].剧冬梅,项昌乐,陶溢,徐小军,王文浩.电驱动差速转向轮式水陆两栖车辆可收放悬架机构运动学分析与参数优化[J].兵工学报.2019
[5].张雯,张衍林,李善军,孟亮,常钧翔.基于虚拟样机运动学仿真的割草机喂草导向装置参数优化[J].华中农业大学学报.2019
[6].王蕾.柔性机械臂运动学参数标定与精度补偿技术研究[D].北京邮电大学.2019
[7].王猛.人工膝关节几何参数对接触力学和运动学的影响研究[D].中北大学.2019
[8].罗文.标志点粘贴方案与优化算法对下肢运动学参数估算结果的影响[D].北京体育大学.2019
[9].肖伯祥,秦洪.玉米叶片物理建模与参数确定的运动学分析方法[J].计算机辅助设计与图形学学报.2019
[10].徐丽,张杰,郭年琴.组合振动筛运动学仿真分析与参数匹配研究[J].金属矿山.2019