论文摘要
直线或平面电机驱动的超精密运动系统加减速域跟踪误差对建立时间有重要影响,定量分析加减速域跟踪误差并建立解析模型,对减小建立时间有重要的工程与学术价值。针对工程实际中的数字控制系统,该文基于单质量块刚体和双质量块柔性体模型,在离散域建立跟踪误差与前馈控制器、反馈控制器和目标轨迹之间的解析模型,从物理层面深入分析超精密运动系统加减速域轨迹跟踪误差产生机理。定量分析表明,在给定的前馈控制器和反馈控制器作用下,时域上加减速域跟踪误差与目标轨迹特定阶次的导数近似成正比。在跟踪误差定量分析的基础上,提出一种前馈控制器参数整定方法。实验验证误差分析的正确性和前馈控制器参数整定方法的有效性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 戴渌爻,李鑫,朱煜,张鸣
关键词: 超精密运动系统,加减速域跟踪误差,定量分析,参数整定
来源: 中国电机工程学报 2019年16期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 电力工业
单位: 摩擦学国家重点实验室(清华大学机械工程系)
基金: 国家重点研发计划项目(2017YFB0310603-02)~~
分类号: TM359.4
DOI: 10.13334/j.0258-8013.pcsee.172584
页码: 4910-4918+4993
总页数: 10
文件大小: 1954K
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标签：超精密运动系统论文; 加减速域跟踪误差论文; 定量分析论文; 参数整定论文;