基于微分平滑的四旋翼运输系统轨迹跟踪控制

论文摘要

四旋翼系绳运输系统是一种具有8个自由度和4个控制输入的欠驱动、强耦合、多变量的非线性系统.为建立系统模型,将系统解耦为双质点系绳连接子系统和四旋翼姿态控制子系统,基于广义拉格朗日方程推导出系统的动力学模型.然后利用微分平滑理论证明了系统是以载荷位置和四旋翼偏航角为平滑输出的微分平滑系统.进而在等式限制条件下对平滑输出轨迹进行规划,获得前馈开环控制律.为抑制系统扰动并使跟踪误差收敛于原点,利用微分平滑特性推导出动态内反馈控制器.仿真实验验证了所提方法的有效性.

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 梁晓,胡欲立

关键词: 四旋翼,运输,控制,平滑,动态反馈

来源: 控制理论与应用 2019年04期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 西北工业大学航海学院水下航行器研究所

分类号: V249.1

页码: 525-532

总页数: 8

文件大小: 462K

下载量: 151

相关论文文献

标签：四旋翼论文;  运输论文;  控制论文;  平滑论文;  动态反馈论文;