论文摘要
本文以STM32F103T8U6为四轴飞行器的主控芯片,选择SX1278作为遥控与主控的通信芯片。以STC12C2052AD为遥控器的主控芯片,根据遥控指令传输控制信号,通过控制信号输出飞行器当前的姿态角、高度等信息,最终反馈给上位机。通过上位机对四轴的姿态进行调整和对四轴的模拟,使用MPU6050输出角速度微分,也就是利用各轴角加速度来监控四轴的稳定。通过调节串级PID算法中的内外环P、I、D值对输出的角速度的微分进行测试,然后利用四元数对于姿态角进行模拟分析,从而大幅度提高四轴的稳定性。在提高稳定性的基础上,顺利地完成航拍,载荷飞行,以及各项飞行任务等等。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 程王峰,陈茂繁,杨钊,陶冶,朱弘弘,王晓慧,郑权权,张军政
关键词: 四轴飞行器,串级算法,四元数,上位机,芯片
来源: 智能机器人 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 安徽新华学院
基金: 国家级创新创业训练计划创新训练项目资助(项目号：201412216010)
分类号: V249.1
页码: 45-49
总页数: 5
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