论文摘要
针对当前室内定位精度低、实现复杂的问题,提出了一种基于行人航迹推算(PDR)的行人室内定位算法。通过采集手机内置惯性传感器加速度计、陀螺仪和磁力计的原始数据解算用户位置,利用加速度数据解算得到行人步频和步长,四元数解算陀螺仪数据得到行人姿态航向,再利用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合各传感器数据解算出更精确的航向信息,最后通过位置更新得到行人位置。实验结果表明,室内定位精度优于1.8%,算法不需要额外布置信标节点,具有较高的定位精度、较低的实现复杂度和较高的实用性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 吴金凯,蔡成林,甘才军,孙凯
关键词: 室内定位,行人航迹推算,惯性导航,扩展卡尔曼滤波
来源: 桂林电子科技大学学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 信息科技
专业: 电信技术,自动化技术
单位: 桂林电子科技大学信息与通信学院
基金: 国家自然科学基金(61771150),广西重点研发计划(AB17129028),广西精密导航技术与应用重点实验室基金(DH201705),广西精密导航技术与应用重点实验室基金(DH201709),桂林电子科技大学研究生教育创新计划(2018YJCX17)
分类号: TP212;TN929.53
DOI: 10.16725/j.cnki.cn45-1351/tn.2019.05.007
页码: 379-383
总页数: 5
文件大小: 1125K
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