导读:本文包含了力方向可操作度论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:机器人灵巧手,可操作性椭球,方向可操作度,优化方法
力方向可操作度论文文献综述
裴九芳,陈玉,许德章[1]（2012）在《基于方向可操作度的机器人灵巧手抓持优化研究》一文中研究指出以叁指灵巧手的速度可操作性椭球和力可操作性椭球研究为基础,定义了机构的速度方向可操作度和力方向可操作度。在给定灵巧手操作位姿的条件下,以方向可操作度为目标函数,给出了灵巧手最佳传速方向和传力方向的优化方法。最后,以叁指灵巧手为算例进行演示,得出了灵巧手在给定位姿下的最佳传速方向和传力方向,为灵巧手的抓持规划提供了值得借鉴的方法。(本文来源于《机械设计》期刊2012年04期）
胡胜海,杨奇,何蕾,谭向全[2]（2012）在《基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化》一文中研究指出以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2012年03期）
谢碧云,赵京[3]（2010）在《基于条件数约束的方向可操作度》一文中研究指出现有灵活性指标——方向可操作度在规划过程中往往会出现条件数较大的情况,不利于控制。针对这一问题,提出基于条件数约束的方向可操作度这一新指标,分析该指标的偏导随条件数增大的变化情况。当条件数较小时,指标主要受方向可操作度的影响;条件数不断增大时,方向可操作度对指标的影响逐渐削弱,条件数对指标的影响不断增大。通过优化侧重点的改变,该指标能使优化结果的条件数小于任务要求的最大条件数的同时最大限度地保留方向可操作度。平面3R、BUAA-RR机器人的数值仿真和平面3R机器人的试验研究证明新指标的优越性。此外,将该指标应用于冗余度机器人的容错操作这一特殊领域,它可以使机器人在运动中任何时刻重构的新机械臂在任务方向上具有较高的操作能力,并且能够保证条件数较小,避免奇异情况的发生。(本文来源于《机械工程学报》期刊2010年23期）
陈安军,马学文[4]（2008）在《基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化》一文中研究指出针对冗余度机器人机构的关节轨迹优化进行研究。在机器人速度可操作椭球和方向可操作度的基础上,定义冗余度机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了冗余度机器人关节轨迹优化的一种新的方法。与伪逆优化结果比较,本文优化方法使得机器人速度方向可操作度达到期望值的时间明显减少,在给定方向上的传速性能得到显着改善。(本文来源于《机械传动》期刊2008年02期）
汪军,陈安军,张宏涛[5]（2007）在《基于力方向可操作度的双臂机器人轨迹规划》一文中研究指出在双臂机器人力可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人力方向可操作度,以力方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明本文规划方法的可行性。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2007年08期）
汪军,陈安军,张宏涛[6]（2007）在《基于速度方向可操作度的双臂机器人轨迹规划》一文中研究指出在双臂机器人速度可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明了规划方法的可行性。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2007年01期）
陈安军,马学文[7]（2005）在《双臂机器人机构力方向可操作性研究》一文中研究指出在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。(本文来源于《机械设计与制造》期刊2005年01期）
陈安军,马学文[8]（2004）在《双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究》一文中研究指出在机构速度、力可操作椭球基础上 ,定义了双臂机器人机构速度和力方向可操作度 ,以方向可操作度为目标函数 ,给出了机构最佳传速、最佳传力方向和最佳操作位形的优化方法 ,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构(本文来源于《机械设计》期刊2004年12期）
陈安军,李国梁,王新霞[9]（2003）在《双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究》一文中研究指出在机器人机构速度可操作椭球的基础上,定义了双臂机器人机构速度和角速度方向可操作度,以方向可操作度为目标函数,给出了最佳传速方向和最佳操作位形的优化方法.(本文来源于《信阳师范学院学报(自然科学版)》期刊2003年04期）
姚建初,丁希仑,战强,张启先[10]（2000）在《冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究》一文中研究指出分析了机器人传统可操作度概念在实际应用中的不妥之处 ,定义了基于任务的方向可操作度 ,给出了其解析表达式 ,并利用方向可操作度作为目标函数进行冗余度机器人的运动学优化 .仿真结果表明 ,同传统的可操作度相比 ,基于任务的方向可操作度更具有实际应用意义 .(本文来源于《机器人》期刊2000年06期）
力方向可操作度论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
力方向可操作度论文参考文献
[1].裴九芳,陈玉,许德章.基于方向可操作度的机器人灵巧手抓持优化研究[J].机械设计.2012
[2].胡胜海,杨奇,何蕾,谭向全.基于速度方向可操作度的机器蛙机构参数优化[J].北京航空航天大学学报.2012
[3].谢碧云,赵京.基于条件数约束的方向可操作度[J].机械工程学报.2010
[4].陈安军,马学文.基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化[J].机械传动.2008
[5].汪军,陈安军,张宏涛.基于力方向可操作度的双臂机器人轨迹规划[J].机械科学与技术.2007
[6].汪军,陈安军,张宏涛.基于速度方向可操作度的双臂机器人轨迹规划[J].机械设计与制造.2007
[7].陈安军,马学文.双臂机器人机构力方向可操作性研究[J].机械设计与制造.2005
[8].陈安军,马学文.双臂机器人机构速度和力方向可操作度研究[J].机械设计.2004
[9].陈安军,李国梁,王新霞.双臂机器人机构协调运动方向可操作度研究[J].信阳师范学院学报(自然科学版).2003
[10].姚建初,丁希仑,战强,张启先.冗余度机器人基于任务的方向可操作度研究[J].机器人.2000