导读:本文包含了零力矩点论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:力矩,人机,步态,机器人,在线,角动量,模糊。
零力矩点论文文献综述
李韵[1]（2019）在《商用车的侧倾控制及零力矩点在其评价中的应用》一文中研究指出随着国民经济的发展,道路设施的完善,近十年来我国商用车的产销量一直呈上升趋势,道路上商用车的数量也日益增加。而商用车质量大、重心高、体积大等现实因素使其存在极大的安全隐患,一旦发生侧翻,将会产生严重的后果。调查研究显示,车辆侧翻人员伤亡比例是发生侧翻事故比例的数倍之多。因此,车辆的侧翻稳定性作为一个亟待解决的问题,引起了国内外专家学者的重视和研究,其中,采用车辆横向稳定杆来减少车辆侧倾也成为了重点之一。为了利用稳定杆改善车辆的稳定性,本文主要做了如下的一些研究:首先,为了研究车辆的稳定性问题,提出了基于零力矩点的车辆侧倾稳定性评价指标,以零力矩点距离车辆中轴线的距离作为车辆侧倾程度的判断标准,并记为车辆侧倾系数。在刚性和侧倾两种不同的车辆模型上推导零力矩点的具体位置,以适应不同的模型和仿真,为了验证该侧倾指标的准确性,将其进行简化并与其他现有评价指标进行了对照,证明该指标有着更好的通用性和准确性。其次,建立基于车辆侧倾运动的九自由度动力学模型、“魔术公式”轮胎模型和相应的路面激励,在MATLAB/Simulink中搭建模型。以依维柯19座商用车为研究对象,根据国标GB/T6323-2014进行蛇形试验,将试验结果与仿真结果进行对比验证,二者基本吻合,仿真模型能够反应车辆实际状态,保证了模型的准确性,为后续研究打下了基础。最后,在分析被动稳定杆特性的基础上,设计了半主动和主动横向稳定杆,以提高车辆的稳定性,并对这两种稳定杆的性能进行了仿真验证。半主动横向稳定杆采用磁流变阻尼器为作动器,对磁流变阻尼器的力学特性进行分析并给出力学方程。为保证系统的稳定性选择了H_∞方法来合成控制器,并在Simulink中搭建控制系统的模型。为使仿真更为精确,在Trucksim中搭建整车模型,与Simulink中的控制器模型进行联合仿真,仿真采用叁种不同的易发生侧倾的工况进行,通过对比车身侧倾角、侧向加速度等参数以及第二章提出的车辆侧倾系数,证实了半主动稳定杆能在一定程度上减轻车辆侧倾。主动稳定杆的核心主要包括作动器和控制系统。采用电液比例控制系统为作动器,能够很好的平衡车辆底盘空间和抗侧倾力矩大小的问题。控制策略上,利用前馈控制平衡PID控制容易产生迟滞的问题,并采用飞蛾火焰优化算法对其参数进行优化。为了进行横向控制效果的对比,采用和半主动稳定杆一样的仿真方式。计算出半主动、主动稳定杆下稳定性评价指标的值,并与仿真得到的四项参数值一起进行对比,分析两种不同系统的抗侧倾效果。结果表明主动稳定杆能够更好的控制车辆的侧倾状态。(本文来源于《江苏大学》期刊2019-06-01）
靳立强,石冠男,于雅静,王博文[2]（2017）在《基于零力矩点位置和模糊控制的商用车防侧翻控制》一文中研究指出为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算该时刻的侧翻时间。一旦某时刻的侧翻时间小于设定的门限值,则激活车辆防侧翻控制策略,对车辆进行控制,防止车辆发生侧翻。本文中采用基于模糊控制的PID控制策略,对不同的车轮施加不同制动力矩,防止车辆发生侧翻。通过Truck Sim和Matlab/Simulink联合仿真,对算法进行验证,对采取模糊控制差动制动策略、传统的PID策略和无侧翻控制策略的车辆,分别进行阶跃试验和鱼钩试验,测取采取不同控制策略车辆的实时侧倾角。对比结果表明,采用模糊差动制动控制策略的车辆,防侧翻性能最好。(本文来源于《汽车工程》期刊2017年09期）
靳立强,石冠男,孔德隽,于雅静[3]（2017）在《基于零力矩点指标和侧翻时间算法的车辆侧翻预警》一文中研究指出为进行车辆侧翻预警,建立了车辆3自由度模型,并仿真得到车辆的响应;引进了零力矩点(ZMP)作为车辆侧翻指标,根据3自由度模型得到的响应,计算ZMP的位置。分析结果表明,与常用的侧翻预警指标——横向载荷转移率(LTR)相比,采用ZMP指标,不仅能同样准确地表述车辆侧翻的状态,且在一侧车轮离开地面时,能精确地获取车辆ZMP的坐标,利于侧翻控制。再结合侧翻时间(TTR)的算法,则能预测未来3s内车辆侧翻的可能性,实现车辆侧翻预警。最后通过硬件在环试验,验证所提出的侧翻预警方法的有效性和可靠性。(本文来源于《汽车工程》期刊2017年03期）
周雪峰,孙广彬,刘晓光,黄丹,蒋晓明[4]（2016）在《应用扩展零力矩点预观控制和分解动量控制的仿人机器人全身运动规划方法》一文中研究指出针对简化动力学模型对运动规划造成较大误差的问题,提出一种仿人机器人全身运动生成方法,它结合扩展零力矩点(extended zero moment point,EZMP)的预观控制和分解动量控制,实现了含多种约束的高效运动规划。该方法给出了非线性EZMP方程在叁维空间中的封闭形式,使得机器人稳定步态生成更加方便,同时将之前文献中忽略的角动量等因素也考虑在内,另外可以对EZMP、四肢运动和角动量等自由添加约束。仿真结果表明,该方法将EZMP平均误差减小到单一预观控制方法的2/5,并可以方便地实现含复杂约束的运动规划,为仿人机器人提供了一种形式简单且灵活、高效的运动规划方法。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2016年12期）
敬成林,朱晓铭[5]（2015）在《可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用》一文中研究指出双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究,以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走,这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用,可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制,这样才与人在复杂环境下步行时实时调整步态相类似。(本文来源于《科技与企业》期刊2015年16期）
王立鹏,王军政,赵江波,陈光荣[6]（2015）在《基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制》一文中研究指出为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点.为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑叁角形中求取最优稳定点的方法.针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置.为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标.仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2015年06期）
曾鹤,杨宜民[7]（2014）在《基于零力矩点预观控制的在线步态规划》一文中研究指出提出了一种基于零力矩点(ZMP)预观控制的仿人机器人在线步态规划方法。参照仿人机器人的ZMP表达式,将水平角动量引入机器人的桌子-小车模型表达式,对其进行了扩展;基于扩展桌子-小车模型并结合预观控制理论,在线完成机器人的步态规划。为了提高机器人步行的稳定性,将髋关节轨迹的优化问题转化为质心轨迹的调节问题,构造预观控制器对机器人的质心轨迹进行校正,实现机器人的步态优化。仿真结果表明了所用方法的有效性。(本文来源于《计算机应用》期刊2014年02期）
徐迎曦,高春玲,孙泽宇,李传锋[8]（2013）在《一种零力矩点机器人行走轨迹规划的研究》一文中研究指出针对机器人的行为约束控制的实时性与有效性,提出了一种零力矩点(ZMP)耦合轨迹规划方法;首先,在分析机器人稳定性的同时,计算了保证其行走稳定性的ZMP边界条件;其次,以人的自然步态为参考模型,在保证机器人运动连续性的条件下,采用多项式数据拟合技术计算出机器人在行走过程中各关节的运动轨迹及运动参数的变化;再次,结合人体实际比例设定各参数,建立了一个具有10自由度的仿人机器人模型,计算出沿直线走和曲线走的光滑轨迹;最后,通过MATLAB仿真验证,机器人所行走的轨迹具有很好的平滑性和连续性,同时也验证了零力矩点耦合方法在机器人路径规划中的有效性。(本文来源于《计算机测量与控制》期刊2013年07期）
陈磊,张国良,张维平,敬斌[9]（2013）在《基于模糊控制的仿人机器人零力矩点在线调整》一文中研究指出针对机器人在步行过程中容易受到干扰而使零力矩点(ZMP)轨迹偏离期望值,导致不能稳定行走的问题,提出采用模糊控制的方法调整上体姿态以实现对ZMP偏差的补偿。以NAO仿人机器人为平台,首先用参考轨迹法对机器人进行步态规划,得到保证机器人稳定步行的ZMP轨迹;然后针对步行过程中出现干扰使ZMP发生偏差的情况,采用模糊控制方法调整髋关节角度使ZMP轨迹向期望轨迹靠拢。仿真实验表明该方法能有效克服干扰对机器人步行的影响。(本文来源于《计算机应用》期刊2013年S1期）
刘飞,陈小平[10]（2010）在《使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法》一文中研究指出通过对AIBO机器人行走时身体摇摆现象的研究,提出一种使用零力矩点轨迹规划的步态控制方法.与此同时,使用基于遗传算法的进化学习方法对步态控制参数进行优化.实验使用AIBO机器人进行测试,机器人使用该进化学习方法可自主地得到最优步态,其最优步态在保证稳定性的基础上最大速度达到了455mm/s.实验结果表明,应用该方法进行步态控制,机器人获取的最优步态不仅满足稳定性要求,而且对不平地形也具有较好的适应能力.(本文来源于《机器人》期刊2010年03期）
零力矩点论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了防止车辆发生侧翻,引入零力矩点的位置作为车辆侧翻的指标。根据某一时刻车辆的状态,预测下一段时间内零力矩点的y坐标,来计算该时刻的侧翻时间。一旦某时刻的侧翻时间小于设定的门限值,则激活车辆防侧翻控制策略,对车辆进行控制,防止车辆发生侧翻。本文中采用基于模糊控制的PID控制策略,对不同的车轮施加不同制动力矩,防止车辆发生侧翻。通过Truck Sim和Matlab/Simulink联合仿真,对算法进行验证,对采取模糊控制差动制动策略、传统的PID策略和无侧翻控制策略的车辆,分别进行阶跃试验和鱼钩试验,测取采取不同控制策略车辆的实时侧倾角。对比结果表明,采用模糊差动制动控制策略的车辆,防侧翻性能最好。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
零力矩点论文参考文献
[1].李韵.商用车的侧倾控制及零力矩点在其评价中的应用[D].江苏大学.2019
[2].靳立强,石冠男,于雅静,王博文.基于零力矩点位置和模糊控制的商用车防侧翻控制[J].汽车工程.2017
[3].靳立强,石冠男,孔德隽,于雅静.基于零力矩点指标和侧翻时间算法的车辆侧翻预警[J].汽车工程.2017
[4].周雪峰,孙广彬,刘晓光,黄丹,蒋晓明.应用扩展零力矩点预观控制和分解动量控制的仿人机器人全身运动规划方法[J].西安交通大学学报.2016
[5].敬成林,朱晓铭.可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用[J].科技与企业.2015
[6].王立鹏,王军政,赵江波,陈光荣.基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制[J].北京理工大学学报.2015
[7].曾鹤,杨宜民.基于零力矩点预观控制的在线步态规划[J].计算机应用.2014
[8].徐迎曦,高春玲,孙泽宇,李传锋.一种零力矩点机器人行走轨迹规划的研究[J].计算机测量与控制.2013
[9].陈磊,张国良,张维平,敬斌.基于模糊控制的仿人机器人零力矩点在线调整[J].计算机应用.2013
[10].刘飞,陈小平.使用零力矩点轨迹规划的四足机器人步态进化方法[J].机器人.2010