论文摘要
为了减小X-Y直线电机精密运动平台同步控制的轮廓误差,提高系统的控制精度,针对传统交叉耦合控制结构的不足,提出多电机控制系统的轮廓误差主动补偿结构。首先,以永磁同步直线电机为例分析单轴伺服定位跟踪误差,指出跟踪误差和位置参考有关,结合实际工况中参考指令的扰动,将耦合补偿量最终统一为参考指令的校正加入到系统中,提出轮廓误差主动补偿结构,将轮廓误差补偿量分别补偿到各轴伺服的位置环和速度环,并通过仿真和实验进行验证。结果表明:采用主动补偿方法的X-Y两轴运动平台跟踪大曲率复杂轨迹的轮廓误差平均值为20.68μm;单轴跟踪误差最大值为70μm。相比传统交叉耦合控制结构,主动补偿结构轮廓误差精度提高了15.5%,同时降低了单轴的跟踪误差,并能抑制参考指令扰动。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王荣坤,于作超,王杰
关键词: 轮廓误差,主动补偿,运动平台,直线电机,跟踪误差
来源: 光学精密工程 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 电力工业
单位: 华侨大学信息科学与工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(No.51707068),福建省自然科学基金资助项目(No.2017J01097)
分类号: TM359.4
页码: 1536-1543
总页数: 8
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