地面无人平台视觉导航定位技术研究

论文摘要

地面无人平台实现自动驾驶等功能的核心难题在于如何感知其所处环境并获得自身在环境中的实时状态。机器视觉作为地面无人平台在复杂环境下实现自主导航及定位的重要手段,近年来得到了快速发展。系统性地分析了视觉定位与地图构建系统的基本架构,并对该架构包含的图像信息预处理、视觉里程计、回环检测、全局优化和地图构建模块分别进行了详细介绍。针对各模块所涉及的关键技术,总结了近些年来国内外主流的研究成果,对比分析了各个关键技术中主流方法的性能,并展望了地面无人平台视觉导航定位技术的发展方向。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 付梦印,宋文杰,杨毅,王美玲

关键词: 地面无人平台,自动驾驶,机器视觉,自主导航及定位,环境感知

来源: 导航定位与授时 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,电信技术

单位: 北京理工大学,南京理工大学

基金: 国家自然科学基金(61105092,61473042),长江学者计划(IRT-16R06),教育部创新团队(T2014224)

分类号: TN96;U463.6

DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.04.001

页码: 1-11

总页数: 11

文件大小: 3132K

下载量: 542

相关论文文献

标签：地面无人平台论文;  自动驾驶论文;  机器视觉论文;  自主导航及定位论文;  环境感知论文;