导读:本文包含了姿态估算论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:姿态,算法,协方差,测量,视觉,苹果,无人机。
姿态估算论文文献综述
刘通,沈鸣,高鹏骐,赵有[1]（2019）在《基于漫反射激光测距的火箭残骸翻滚姿态估算》一文中研究指出提出了基于漫反射激光测距数据估算火箭残骸质心位置和翻滚姿态的方法。分析了火箭残骸的翻滚运动,建立了漫反射激光测距仿真模型,详细介绍了估算火箭残骸翻滚轴指向和翻滚周期的理论和仿真方法。采用快速Lomb-Scargle算法对德国Wettzell站测得的Soyuz火箭末级残骸的实测数据进行了分析,通过比较仿真和实测数据的统计直方图,推算了火箭残骸的长度及质心位置,估算得到其观测周期为11.4s,赤经为203°,赤纬为23°。(本文来源于《中国激光》期刊2019年01期）
吴哲[2]（2018）在《一种水下单端自由阵缆姿态估算方法》一文中研究指出为快速估算下水下单端自由阵缆姿态,基于力学分析,提出了一种适用于均匀分布阵缆的姿态快速估算方法,并通过试验验证,为阵缆的初步设计提供了数据参考。(本文来源于《中国水运(下半月)》期刊2018年04期）
张金艺,徐德政,李若涵,陈兴秀,徐秦乐[3]（2015）在《9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法》一文中研究指出随着对微机电系统一惯性测量单元(micro-electro-mechanical system-inertial measurement unit,MEMS-IMU)在室内定位、动态追踪等应用领域中的需求日益迫切,使得具有高精度、低成本和实时性的MEMS-IMU模块设计成为研究热点.针对MEMS-IMU的核心技术——姿态估算进行研究,设计了一种基于四元数的9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法.该算法运用分解四元数算法处理加速度和磁感应强度数据,计算出静态四元数;通过角速度与四元数的微分关系估算动态四元数;运用卡尔曼滤波融合动、静态四元数,进而实现实时姿态估算.针对分解四元数算法中存在的奇异值问题,提出了转轴补偿方法对其修正,以实现全姿态估算;考虑动态情况下的非线性加速度分量对姿态估算精度的影响,设计了R自适应卡尔曼滤波器,以进一步提高姿态估算算法的精度.验证结果表明,R自适应卡尔曼滤波器能够有效抑制加速度噪声,提高姿态估算精度;同时,转轴补偿-分解四元数算法能够准确估算奇异值点的姿态信息,并且计算时间仅为原"借角"补偿方法的50%左右,有效提高了整体算法的实时性.(本文来源于《上海大学学报(自然科学版)》期刊2015年05期）
李飞,唐大全,沈宁,尹洪伟,唐波[4]（2012）在《无人机视觉辅助着陆中的姿态和位置估算》一文中研究指出无人机安全着陆是无人机研究的重点和难点,为了提高无人机在公路等简易机场着陆的安全性,提出了基于少量任意分布特征点估计无人机姿态和位置的计算机视觉算法。解算无人机着陆过程中相对跑道的位置和姿态是文章核心;首先利用N点算法解算出特征点在摄像机坐标系上的坐标,然后利用正交化算法求出摄像机坐标系和跑道坐标系之间的旋转矩阵和平移向量;针对特征点的成像过程容易受噪声影响的情况,引入了最小中值法,减小噪声的影响,提高算法的鲁棒性,并解算出姿态和位置;通过卡尔曼滤波方法,进一步提高位置和姿态的精度。仿真结果表明:所提算法满足无人机自主着陆的精度要求。(本文来源于《电光与控制》期刊2012年01期）
谢忠红,徐莹,姬长英,郭小清,朱淑鑫[5]（2011）在《基于计算机视觉的苹果生长姿态估算多方法融合》一文中研究指出为了避免机械手在采摘过程中因缺少苹果生长姿态信息造成对苹果和枝干的损伤,提出了一种苹果生长姿态估算方法。利用纹理和颜色特征两步法实现背景分离后,采用链码跟踪法获得轮廓;阐述了二阶中心矩法、最短距离法、斜率方差法和叁点一线法4种苹果姿态识别方法,并比较了4种方法的识别率。为了提高姿态的识别率,综合4种方法进行决策融合,识别苹果姿态。研究结果表明,基于4种方法的融合决策识别苹果的正确率高于单独使用任何一种方法,正确率达到了90%。(本文来源于《农业机械学报》期刊2011年11期）
周俊,张高阳,刘锐,金月[6]（2011）在《基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算》一文中研究指出针对苹果采摘机器人中果实姿态信息缺失造成果实损伤及采摘失败等问题,根据苹果尾部花萼遗迹区域是否可见分析了果实姿态信息机器视觉测量方法,研究了果实姿态信息的粒子滤波估计。将单目摄像机固定在机器人末端手爪上,在手爪趋近果实的采摘过程中,随机采集多帧果实图像。对每帧图像运用惯性主轴或重心点偏移两种方法计算果实在机器人坐标系下的姿态向量值,并通过粒子滤波融合来得到果实姿态信息的最优估计。实验结果表明,粒子滤波方法可以有效地融合多帧图像的苹果姿态信息,能够减小因依靠单帧图像直接测量而产生的误差。(本文来源于《农业机械学报》期刊2011年03期）
张景瑞[7]（2006）在《航天器快速姿态机动的CMG力矩估算研究》一文中研究指出本文研究航天器快速姿态机动时控制力矩陀螺输出力矩的估算问题。首先从航天器动力学模型出发,给出了倾斜机动力矩和侧摆机动力矩的估算方法。然后在给定机动任务的前提下,以某小卫星为例,对采用标准金字塔构型的陀螺群的姿态控制系统进行了仿真验证。仿真结果与估算结果的比较显示出估计结果的正确性和估算方法的可行性。(本文来源于《全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集》期刊2006-08-01）
华伟,谭炳麟,李建华,王成焘,何友声[8]（1997）在《楔平面磁头浮动姿态的快速估算公式》一文中研究指出本文给出了楔平面磁头飞高、姿态角和侧倾角的快速估算公式，并针对１００％型、７０％型和５０％型楔平面磁头对寻道定位过程中的飞行姿态进行了计算，将计算结果与采用有限元法的数值计算结果进行了比较．计算表明：本文所给出的快速估算公式具有较高的精度，可用于各种楔平面磁头浮动姿态的快速估算．(本文来源于《计算机学报》期刊1997年05期）
程新文[9]（1992）在《非地形摄影测量精度估算及其摄影姿态探讨》一文中研究指出从讨论非地形摄影测量的精度出发,分析了正直摄影测量与交向摄影之间的关系,提出了交向摄影阈值的概念,论证了合理选择摄影姿态的原则。(本文来源于《地球科学》期刊1992年04期）
薛仁林[10]（1980）在《空间飞行器姿态控制系统设计中的状态估算》一文中研究指出在空间飞行器的数字式姿态控制系统设计中被控对象的状态估算（在阿波罗飞船中称为状态判断组合）是一个不可缺少的环节,本文所介绍的极简化的估算方法,既能满足设计要求又不会给计算机增加很大工作量,最后以阿波罗登月舱数字稳定系统中的状态判断组合为例作了具体的演算。(本文来源于《现代防御技术》期刊1980年01期）
姿态估算论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为快速估算下水下单端自由阵缆姿态,基于力学分析,提出了一种适用于均匀分布阵缆的姿态快速估算方法,并通过试验验证,为阵缆的初步设计提供了数据参考。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
姿态估算论文参考文献
[1].刘通,沈鸣,高鹏骐,赵有.基于漫反射激光测距的火箭残骸翻滚姿态估算[J].中国激光.2019
[2].吴哲.一种水下单端自由阵缆姿态估算方法[J].中国水运(下半月).2018
[3].张金艺,徐德政,李若涵,陈兴秀,徐秦乐.9轴MEMS-IMU实时姿态估算算法[J].上海大学学报(自然科学版).2015
[4].李飞,唐大全,沈宁,尹洪伟,唐波.无人机视觉辅助着陆中的姿态和位置估算[J].电光与控制.2012
[5].谢忠红,徐莹,姬长英,郭小清,朱淑鑫.基于计算机视觉的苹果生长姿态估算多方法融合[J].农业机械学报.2011
[6].周俊,张高阳,刘锐,金月.基于粒子滤波的苹果采摘机器人目标姿态估算[J].农业机械学报.2011
[7].张景瑞.航天器快速姿态机动的CMG力矩估算研究[C].全国第十二届空间及运动体控制技术学术会议论文集.2006
[8].华伟,谭炳麟,李建华,王成焘,何友声.楔平面磁头浮动姿态的快速估算公式[J].计算机学报.1997
[9].程新文.非地形摄影测量精度估算及其摄影姿态探讨[J].地球科学.1992
[10].薛仁林.空间飞行器姿态控制系统设计中的状态估算[J].现代防御技术.1980
论文知识图
