导读:本文包含了空间并联机构论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机构,运动学,空间,刚度,冗余,位置,工作。
空间并联机构论文文献综述
刘小娟,刘辉燏睿[1]（2019）在《并联机构工作空间方法的分析应用》一文中研究指出引入并联机构的定义以及其具有的优点。相对串联机构,并联机构刚性好,具有高的稳定性;惯性较小、动态响应好、累积误差小等特点成为学者的研究热点。并联机构的工作空间是机构性能的重要指标。文中总结并联机构工作空间求解的方法以及各种方法的特点及区别,为并联机构的应用和研究提供理论意义和实用价值。(本文来源于《内燃机与配件》期刊2019年19期）
徐炳辉,林光春,黄亮,陈世超[2]（2019）在《4自由度可调空间并联机构的位置分析》一文中研究指出为扩大空间并联机构的工作空间,使其能够适用于不同的工作环境及工况,提出一种基于可调思想的空间4自由度并联机构,通过加入可调圆柱副、可调移动副等方式使得该机构能针对复杂环境多工况可调,具有更大的工作空间,提升了此机构的实用价值;在此基础上,为了能够快速地求解得到该机构位置分析解,首先构建动、静坐标系,其次对该机构建立位置分析通用模型,通过矩阵转换对机构建立约束方程。同时引入可调坐标系,通过Sylvester消元法、符号算法的运用快速得到了机构的单变元8次输入输出方程,降低了位置约束方程的求解难度,得出其位置分析解,最后验证了结果的正确性,得出该求解模型准确、高效的结论。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年09期）
李小汝,黄娟,李兴慧[3]（2019）在《新型3-DOF冗余并联机构运动学和工作空间分析》一文中研究指出因具备更高刚度、更好动力学性能等特点,冗余驱动并联机构越来越多地应用于各行业中。提出一种支链为双滑块结构的3-DOF冗余并联机构,基于位置正、反解分别推导了机构的运动学方程,并结合反解方程和MATLAB对机构进行运动学仿真,绘制了驱动位移、速度曲线;结合运动学分析结果与正解方程对机构工作空间进行分析,绘制了机构叁维工作空间;运动学、工作空间分析结果表明,机构在工作空间内运动平稳,无位移、速度突变等情况,且工作空间关于XOZ面具有良好的对称性;研究结果为该构型冗余并联机构的实际应用提供了基础。(本文来源于《机械传动》期刊2019年07期）
王晓明[4]（2019）在《基于六维并联机构的空间光学载荷微振动环境模拟及指向稳定技术研究》一文中研究指出微振动具有幅值小、频率分布范围广的特点,如果将微振动传递给空间光学载荷,将导致其指向不稳定、无法正常工作,因此需要对光学敏感载荷进行指向稳定技术的研究。提高指向稳定性能的方法之一就是对微振动进行隔振,检验隔振器的隔振效果需要进行大量的地面实验,然而诸多因素导致真实的扰动源无法大量应用到地面实验中,因此空间光学载荷的微振动环境模拟技术成为发展空间光学载荷的关键技术之一。六自由度并联平台具有承载能力强、定位精度高等优点,尤其是其六自由度的运动能力为微振动环境模拟及指向稳定技术的研究提供了解决方案。因此,本文基于六维并联机构,开展空间光学载荷的微振动环境模拟技术研究和指向稳定技术研究。为给空间光学载荷提供微振动环境,研制了一种基于Gough-Stewart构型的微振动环境模拟平台。该模拟平台模拟微振动环境的方式有两种:一种是上平台输出多维振动,另一种是在下平台与安装面之间输出多维扰动力与力矩。针对模拟多维振动的方式,结合牛顿—欧拉公式和拉格朗日方程建立了上平台输出六维加速度的动力学方程,开展了加速度传函迭代控制策略的研究,加工出原理样机后对动力学方程和控制策略的正确性进行了实验验证,实验结果表明,该微振动环境模拟平台可以用来模拟多维振动。针对模拟多维扰动的方式,建立了激励力与多维扰动力及力矩的动力学关系,开展了扰动力及力矩迭代控制策略的研究,最后用实验验证了这一模拟方式的有效性。面向指向稳定技术的研究需求,研究了两代基于Gough-Stewart构型的指向隔振一体化并联平台,该平台集指向功能与隔振功能于一体,降低了发射成本、节省了空间、提高了空间任务的成功率。第一代指向隔振一体化并联平台将支腿质量下移,并将铰链设计在支腿的同一端,提高了支腿自身的弯曲频率;以Kane方程为基础,建立了基础激励下指向隔振一体化并联平台的完整动力学方程;并利用联合仿真技术对动力学方程的正确性进行了验证。相比第一代平台,第二代指向隔振一体化并联平台在结构上对铰链进行了改进,并在动力学模型中加入了柔性铰链的旋转角度和弹性扭转力矩,最后对改进的动力学模型进行了仿真验证。指向隔振一体化并联平台采用了电磁式驱动器,能够保证响应速度和控制精度,但行程较小、无法做到大角度调整。为了保证并联式指向平台能够兼具大范围调整和指向稳定两种性能,针对空间光学载荷的光轴仅对转动敏感平动不敏感的特性,研究了一种新型的基于广义Stewart构型的粗精级并联式指向稳定平台。由于该平台结构的特殊性与运动方式的特殊性,将建模分为了两部分:粗级调整阶段的运动学建模和精级调整阶段的动力学建模。粗级调整阶段,结合六维并联机构的正、逆运动学函数和Newton-Raphson数值迭代方法,建立了该并联机构的运动学模型,并利用虚拟样机技术验证了该运动学模型的正确性。精级调整阶段,结合牛顿—欧拉公式和拉格朗日方程,建立了该并联机构的动力学模型,并利用联合仿真技术验证了动力学模型的正确性。仿真结果表明,该粗精级并联式指向稳定平台可以在保证指向稳定的基础上,完成大范围指向。(本文来源于《中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所)》期刊2019-06-01）
张双双,杨洪涛,刘齐更[5]（2019）在《冗余驱动支链实现空间6自由度并联机构刚度设计理论》一文中研究指出机构的末端刚度特性对制造装备的定位精度、顺应性和动态特性等有十分重要的影响,为了消除机构奇异位形,使机构具有更大的承载能力、更高的刚度和精度、更好的动态特性等,常需要可控的机构刚度来满足不同的需要;在全自由度并联机构的基础上,分析通过增加冗余驱动支链实现末端刚度需求的设计方法。根据螺旋理论分析了支链单驱动副并联机构的逆雅克比矩阵,建立了驱动刚度到末端刚度的映射关系矩阵,分析了各支链刚度到机构末端刚度分量的迭加规律,并根据末端刚度需求建立了一种通过增加冗余驱动支链实现末端刚度要求的方法;最后通过Stewart并联机构案例对上述理论进行了验证,实现了末端刚度接矩阵解耦的设计要求。(本文来源于《机械传动》期刊2019年05期）
马世豪,李瑞琴,宁峰平,杨路,周杰[6]（2019）在《2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析》一文中研究指出目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由度。采用几何法和D-H法求解并联机构的位置逆解。通过叁维动态法进行机构工作空间的搜索,再将数据点导入Matlab中进行工作空间的绘制。结果求解得到2-SPR/RUPR并联机构的逆解,且工作空间呈实心蘑菇云状,给出了在曲面上雕刻和喷绘图案的实例。结论该机构可以应用于曲面雕刻和喷绘,使得刀具与曲面相垂直进而提升了雕刻与喷绘的效果,可以实现任意曲面上的雕刻和喷绘。(本文来源于《包装工程》期刊2019年09期）
赵耀虹,夏昊,夭银银,李瑞琴[7]（2019）在《球面外骨骼并联机构的运动学及工作空间分析》一文中研究指出本文基于生物力学模型开源软件OpenSim生物力学仿真曲线,针对腿部运动功能受损的患者或患有行走功能障碍的老年人的康复治疗,提出了一种2自由度的球面髋关节外骨骼并联机构。首先,对并联机构进行建模,通过逆运动学分析得到机构的位置反解,对反解进行求导,推导出该机构的速度分析表达式。将模型分别导入机械系统动力学分析软件ADAMS与矩阵处理分析软件MATLAB中进行仿真实验,通过两者的速度仿真结果比较,验证了速度分析的正确性。然后,根据获取的雅可比(Jacobian)矩阵对该机构进行了3种奇异位型分析,根据机构反解在MATLAB中编程,给定机构参数与限制条件,获得该机构的可达工作空间。最后,构建原理样机实验平台。实验结果表明,外骨骼髋关节采用这种并联机构,能够满足人体髋关节的运动转动角度要求,也可以协助患者较好地进行腿部的前屈后伸运动和外展内收运动,有助于开展相应的康复训练,并且对人体髋关节外骨骼并联机构的研究也具有理论意义与应用价值。(本文来源于《生物医学工程学杂志》期刊2019年02期）
叶梅燕,石志新,罗玉峰[8]（2019）在《空间曲线平移并联机构构型综合与分类》一文中研究指出针对现有机构分析与综合理论方法存在综合结果不完整、无法适用于弯曲平移机构等问题,提出了空间曲线平移并联机构构型综合及分类方法。首先,借鉴高斯非欧几何的内蕴思想,将直线、曲线、平面以及曲面等均视作可描述末端构件平移特征的独立空间,进而建立了可描述弯曲平移运动特征的表达模型;其次,研究了支链末端构件弯曲平移运动的形成机理,并制定了相应的运动特征求并运算规则;然后,根据形态特征将空间曲线平移并联机构划分为9种基本类型;最后,以柱柱相贯线平移机构和柱锥相贯线平移机构为例,给出了空间曲线平移并联机构的构型综合方法。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年06期）
高红卫[9]（2019）在《空间3-RPS并联机构运动学分析》一文中研究指出从空间3-RPS并联机构关节约束导出动平台位置和姿态参数之间的耦合关系,给出了描述机构位形的独立参数也即广义坐标。利用运动等同性条件建立机构几何约束,得到机构位置反解方程,进一步将约束方程对时间求一阶和二阶导数建立构件之间的速度加速度关系,从而避免了在运动方程中出现复合关节变量,得到构件之间显格式的速度加速度传递关系。实例表明该种方法,具有计算效率高的优点,有利于机构学问题的快速求解和动态仿真。(本文来源于《机械强度》期刊2019年02期）
龙帅[10]（2019）在《六自由度并联机构模态空间控制策略研究》一文中研究指出相较于串联机构,并联机构有运动精度高、承载能力强以及动力性能好等优点,常用作各种环境下的运动模拟器、振动器等。但针对液压并联机构而言,由于其结构特性,使得对并联机构的动力学建模较为困难,而且动力学模型的建模精度也受到影响;除此之外,由于并联机构的强耦合特性和非线性动力特性,使得并联机构各自由度之间的运动耦合发生,严重影响了运动模拟精度,甚至可能会造成系统的不稳定。而工业上常用的PID控制虽然能实现对目标位姿的跟踪,但无法实现对并联机构的解耦控制,仍存在较大的运动耦合。基于以上问题,本文对六自由度并联机构进行了相关的研究工作。首先对并联机构进行运动学和动力学分析,通过Newton-Euler方程,建立了动力学方程,并根据流量方程和液压缸的连续方程,推导了液压系统的传递函数。其次,利用matlab强大的仿真工具,运用SimMechanics第二代建模工具对并联机构的机械系统进行建模,以便进行仿真测试。然后,针对动力学方程参数不准确的问题,提出了动力学线性化辨识模型,并用递推最小二乘法推导了辨识过程,在Simulink中搭建了仿真系统,对参数辨识进行预测力矩与实际力矩的验证,完成了动力学参数辨识的工作。因自由度空间控制相比于关节空间控制,有更优的控制效果,故对并联机构自由度空间下进行了PID控制器的设计,观察到各自由度之间的运动耦合现象。针对并联机构运动耦合的现象,利用振动领域的模态理论,各阶模态之间的相互正交的性质,对并联机构运用模态分析,再将参数辨识应用在基于动力学模型控制的并联机构上,得到更准确的模态转换阵。同时提出了基于自由度空间下的模态计算力矩控制方法,并用该控制器,对并联机构各个自由度进行分别控制,观察各自由度的运动效果。最后,将模态控制的运动效果与传统的自由度空间PID控制效果进行对比,定量定性地分析了模态空间下的控制器的跟踪精度和解耦效果,得出了模态控制器对各自由度之间的耦合现象有所抑制的结论。(本文来源于《电子科技大学》期刊2019-04-08）
空间并联机构论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为扩大空间并联机构的工作空间,使其能够适用于不同的工作环境及工况,提出一种基于可调思想的空间4自由度并联机构,通过加入可调圆柱副、可调移动副等方式使得该机构能针对复杂环境多工况可调,具有更大的工作空间,提升了此机构的实用价值;在此基础上,为了能够快速地求解得到该机构位置分析解,首先构建动、静坐标系,其次对该机构建立位置分析通用模型,通过矩阵转换对机构建立约束方程。同时引入可调坐标系,通过Sylvester消元法、符号算法的运用快速得到了机构的单变元8次输入输出方程,降低了位置约束方程的求解难度,得出其位置分析解,最后验证了结果的正确性,得出该求解模型准确、高效的结论。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
空间并联机构论文参考文献
[1].刘小娟,刘辉燏睿.并联机构工作空间方法的分析应用[J].内燃机与配件.2019
[2].徐炳辉,林光春,黄亮,陈世超.4自由度可调空间并联机构的位置分析[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[3].李小汝,黄娟,李兴慧.新型3-DOF冗余并联机构运动学和工作空间分析[J].机械传动.2019
[4].王晓明.基于六维并联机构的空间光学载荷微振动环境模拟及指向稳定技术研究[D].中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所).2019
[5].张双双,杨洪涛,刘齐更.冗余驱动支链实现空间6自由度并联机构刚度设计理论[J].机械传动.2019
[6].马世豪,李瑞琴,宁峰平,杨路,周杰.2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析[J].包装工程.2019
[7].赵耀虹,夏昊,夭银银,李瑞琴.球面外骨骼并联机构的运动学及工作空间分析[J].生物医学工程学杂志.2019
[8].叶梅燕,石志新,罗玉峰.空间曲线平移并联机构构型综合与分类[J].农业机械学报.2019
[9].高红卫.空间3-RPS并联机构运动学分析[J].机械强度.2019
[10].龙帅.六自由度并联机构模态空间控制策略研究[D].电子科技大学.2019
论文知识图
