导读:本文包含了水下对接论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:水下,自主,机器人,装置,柔性,控制系统,结构设计。
水下对接论文文献综述
徐祥娟,何鑫,杨成鹏[1]（2019）在《水下卡爪连接器对接过程仿真分析》一文中研究指出卡爪连接器是水下生产系统中一种重要连接装置,是实现管道最终连接的关键。机械本体结构是整个机构的载体,根据其自动、可靠等特点,应用Pro/E对关键结构进行了设计。(本文来源于《石化技术》期刊2019年07期）
张俊,蒋继军,康文钰,徐园园,王明洲[2]（2019）在《基于声对接耦合的水下高速航行器全弹道仿真测试方法》一文中研究指出针对水下高速航行器的设计、陆上总体性能评估、实航试验方案论证等方面需建立相应的陆上半实物仿真环境以验证其作战效能的迫切需求,设计了一种基于声对接耦合的水下高速航行器陆上全弹道仿真测试系统,给出了仿真测试系统的构成方法和工作原理,讨论了包括对接换能器、对接基阵、声匹配材料、通道隔离度控制等关键技术,通过基阵测试验证了声对接耦合方法的正确性和可行性,实现了实验室条件下水下高速航行器全系统全弹道测试。最后通过全弹道仿真实例,验证了基于声对接耦合的全弹道仿真测试方法在水下高速航行器全系统性能评估和弹道测试上的有效性。(本文来源于《水下无人系统学报》期刊2019年03期）
李震,宋敏,韦正现,黄百乔[3]（2019）在《水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法》一文中研究指出分析水下运动平台回收无人航行器对接过程所处的环境特点与运动姿态特征,建立水下动平台与无人航行器回收过程模型,将回收过程分为跟随段、调整段、对接段和回收段。根据调整对接的水下导引控制特性,提出无人航行器对接路径基准轨迹生成模型,建立无人航行器回收对接航路点生成方法,并采用叁次插值对航路点进行平滑,形成了水下动平台与无人航行器的对接路径,通过案例仿真计算分析,表明提出方法的有效性。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年09期）
夏天[4]（2019）在《水下航行器对接装置设计及控制系统研究》一文中研究指出随着陆地上自然资源的日益枯竭,对海洋资源的开发和利用变得更为重要。水下航行器由于体积小、工作方式灵活的特点,被广泛应用于海洋科考、搜索救援等领域,但其存在续航能力不足的问题。水下对接装置是水下航行器进行能源补充的重要手段,因此开发可靠的对接装置以拓宽其作业范围是十分必要的。本文从机械执行机构和控制系统两方面开展工作。首先,本文按照项目中的技术要求,进行水下对接装置总体方案的研究。针对捕获器与水下航行器工作环境及任务要求,设计了捕获器以及水下航行器的机械结构。其次,本文对控制系统的总体方案进行论证,并确定了控制流程。再次,基于Qt进行上位机主控平台的研制;针对回收过程对下位机的功能要求,进行下位机控制器软件系统和硬件系统的研究。最后,为了解该水下对接装置的工作性能,进行了陆上试验和水下试验。试验结果表明,本文设计的水下对接装置能准确可靠地与水下航行器进行对接,为后续的回收工作打下了坚实的基础。(本文来源于《华中科技大学》期刊2019-05-01）
夏天[5]（2019）在《自主式水下航行器柔性对接装置的设计与实现》一文中研究指出为了实现某型水下航行器的回收作业,设计了一款柔性水下对接装置。该装置采用水声通信的方式对夹持有捕获器的有缆遥控水下航行器(Remotely Operated Vehicles,简称ROV)进行导引定位,ROV将捕获器挂放于水下航行器放出的对接导引缆绳上面。水下航行器接收对接指令后,自主完成捕获器的对接、锁定、抛弃锚链、注水配重等作业,并发出准备完毕信息,等待回收。该装置具有小型化、通用性好、操作步骤简单、自动化程度高的特点,有助于完成不同水下航行器的回收作业。(本文来源于《第十二届武汉地区船舶与海洋工程研究生学术论坛论文集》期刊2019-04-21）
李默竹,郑荣,魏奥博,梁洪光,国婧倩[6]（2019）在《AUV水下对接装置控制系统设计》一文中研究指出自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在航行使命结束后需要回收至甲板或陆地进行补给和维护。为避免重复布放回收所带来的不便,根据锥形导向式回收原理,针对水下对接装置及其控制系统进行了设计。水下对接装置控制系统由水面控制终端,水下控制系统和水下外部设备等部分组成,使用超短基线引导AUV进入指定区域,在对接过程中依靠行程开关和无线电反馈的信息判断AUV的相对位置及状态,并通过驱动相应的液压机构对AUV姿态进行校正和固定,进而完成对接过程。水下对接装置在千岛湖进行了试验,在吊装水下7 m的情况下实现了AUV的水下对接,并利用湿插拔电连接器完成了对AUV的有线充电和数据上传。试验验证了对接方案的可行性以及控制系统的稳定性,为将来AUV能够进行长时间、不间断航行提供了可能。(本文来源于《海洋工程》期刊2019年02期）
国婧倩,郑荣,吕厚权,李默竹,梁洪光[7]（2019）在《AUV水下对接装置的实现及试验》一文中研究指出为实现自主式水下机器人(AUV)在水下进行能源补充,设计一种针对重型AUV的水下对接装置,采用直接接触充电方式,通过液压系统驱动首部推行机构、限位夹紧机构和水下插拔机构完成对接动作,模块程度高、充电效率高、数据传输能力强。其中AUV自身携带叁角槽,通过定位销对叁角槽的切向力以及轴向限位实现AUV六自由度姿态的校正,简单有效,而且降低了AUV入坞时的姿态要求。水池试验结果表明,该对接装置可稳定有效地调整AUV姿态,实现水下有线大功率充电,对接成功率高,工程应用价值高。(本文来源于《舰船科学技术》期刊2019年05期）
郑荣,宋涛,孙庆刚,国婧倩[8]（2018）在《自主式水下机器人水下对接技术综述》一文中研究指出自主式水下机器人(AUV)作为水面支持平台和海底空间站以及深海长期观测系统之间的重要纽带,其水下对接技术一直以来都是国内外的研究热点。在归纳、分析国内外AUV水下对接技术如水下箱(笼)式对接、机械手或载体辅助式对接、杆类引导对接、平台阻拦索式对接和喇叭口式引导对接技术的基础上,介绍各种AUV对接技术的实现方法和结构原理,以及对接技术的发展现状与趋势。并针对目前应用较为广泛的喇叭口式引导对接方式,详细介绍一种针对重型AUV的水下对接系统。经试验验证,该系统模块化强,对横滚姿态要求低,适用于多种尺寸AUV,对接系统的对接成功率高。所做工作可为今后AUV水下对接技术的发展提供参考。(本文来源于《中国舰船研究》期刊2018年06期）
王丙乾,唐元贵[9]（2018）在《面向ARV水下对接的视觉引导信息特征点匹配算法研究》一文中研究指出针对水下对接过程中近距离引导和定位问题,以ARV (Autonomous&Remotely Operated Vehicle)水下对接末端引导应用中对图片特征点的快速准确匹配为目标,提出结合引导灯信息的图片特征点匹配算法。在传统的ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)特征点匹配算法利用关键点和描述子表征特征点的基础上,增加了相对位置信息。在特征点的提取阶段提取关键点、BRIEF描述子和相对位置信息,在匹配阶段同时考虑描述子和相对位置信息的匹配程度,提高了特征点匹配的准确率和鲁棒性。同时,在特征点提取阶段利用引导灯辅助精确计算图片的缩放尺度,使得特征点的提取更加精确、速度更快。通过实验,验证算法的有效性,证明了文中提出的算法提高了图片特征点匹配的准确率和鲁棒性,同时缩短了算法的运算时间,有利于保障定位算法的实时性,从而提升水下对接的成功率。(本文来源于《海洋技术学报》期刊2018年05期）
孙叶义,武皓微,李晔,姜言清,周子烨[10]（2019）在《智能无人水下航行器水下回收对接技术综述》一文中研究指出针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业,具有重要的应用价值。本文结合AUV水下回收对接的特点,归纳了水下对接的优势和困难,分类总结了水下对接的关键技术,包括导引技术、搭载方式、对接装置形式、安全性分析等。综述了近年来各国在AUV水下对接领域的研究成果,并对未来发展方向进行了展望。(本文来源于《哈尔滨工程大学学报》期刊2019年01期）
水下对接论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对水下高速航行器的设计、陆上总体性能评估、实航试验方案论证等方面需建立相应的陆上半实物仿真环境以验证其作战效能的迫切需求,设计了一种基于声对接耦合的水下高速航行器陆上全弹道仿真测试系统,给出了仿真测试系统的构成方法和工作原理,讨论了包括对接换能器、对接基阵、声匹配材料、通道隔离度控制等关键技术,通过基阵测试验证了声对接耦合方法的正确性和可行性,实现了实验室条件下水下高速航行器全系统全弹道测试。最后通过全弹道仿真实例,验证了基于声对接耦合的全弹道仿真测试方法在水下高速航行器全系统性能评估和弹道测试上的有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
水下对接论文参考文献
[1].徐祥娟,何鑫,杨成鹏.水下卡爪连接器对接过程仿真分析[J].石化技术.2019
[2].张俊,蒋继军,康文钰,徐园园,王明洲.基于声对接耦合的水下高速航行器全弹道仿真测试方法[J].水下无人系统学报.2019
[3].李震,宋敏,韦正现,黄百乔.水下动平台与无人航行器的对接路径生成方法[J].舰船科学技术.2019
[4].夏天.水下航行器对接装置设计及控制系统研究[D].华中科技大学.2019
[5].夏天.自主式水下航行器柔性对接装置的设计与实现[C].第十二届武汉地区船舶与海洋工程研究生学术论坛论文集.2019
[6].李默竹,郑荣,魏奥博,梁洪光,国婧倩.AUV水下对接装置控制系统设计[J].海洋工程.2019
[7].国婧倩,郑荣,吕厚权,李默竹,梁洪光.AUV水下对接装置的实现及试验[J].舰船科学技术.2019
[8].郑荣,宋涛,孙庆刚,国婧倩.自主式水下机器人水下对接技术综述[J].中国舰船研究.2018
[9].王丙乾,唐元贵.面向ARV水下对接的视觉引导信息特征点匹配算法研究[J].海洋技术学报.2018
[10].孙叶义,武皓微,李晔,姜言清,周子烨.智能无人水下航行器水下回收对接技术综述[J].哈尔滨工程大学学报.2019
论文知识图
