论文摘要
针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 曾贵苓,王苹,马书香
关键词: 双点预瞄,容错控制,转向失效,扭矩分配
来源: 重庆工商大学学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 芜湖职业技术学院
基金: 安徽省质量工程项目(2015GXK101,2015JYXM477),芜湖职业技术学院自然科学重点研究项目(WZYZRZD201809)
分类号: U463.4
DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2019.0004.008
页码: 49-54
总页数: 6
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