论文摘要
因具备更高刚度、更好动力学性能等特点,冗余驱动并联机构越来越多地应用于各行业中。提出一种支链为双滑块结构的3-DOF冗余并联机构,基于位置正、反解分别推导了机构的运动学方程,并结合反解方程和MATLAB对机构进行运动学仿真,绘制了驱动位移、速度曲线;结合运动学分析结果与正解方程对机构工作空间进行分析,绘制了机构三维工作空间;运动学、工作空间分析结果表明,机构在工作空间内运动平稳,无位移、速度突变等情况,且工作空间关于XOZ面具有良好的对称性;研究结果为该构型冗余并联机构的实际应用提供了基础。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李小汝,黄娟,李兴慧
关键词: 冗余驱动,并联机构,运动学性能,工作空间
来源: 机械传动 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 四川工程职业技术学院机电工程系
基金: 四川省科技支撑计划(2017RZ0062)
分类号: TH112
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.023
页码: 130-135
总页数: 6
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