论文摘要
为了提高飞机壁板装配自动钻铆的质量和效率,研究了一种含有冗余自由度和串并混联结构形式的自动钻铆机统一运动学模型及其正反解问题.通过坐标定义的等效变换法,将自动钻铆机并联部分的动静平台等效倒置,基于虚设支链法和D-H方法建立了自动钻铆机串并形式的闭链运动学模型,在此基础上获得运动学位置正解的解析解;针对自动钻铆机具有冗余自由度和混联结构形式的特点,提出运动学逆解分步求解的解耦策略.实例计算表明,自动钻铆机实际位姿与给定目标位姿之间的位置平均误差和法向平均误差分别为0.131 91 mm和0.168 42°,说明文中方法是正确的和有效的.
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 陈文亮,王慧,王珉,潘国威
关键词: 自动钻铆,混联机构,冗余自由度,方法,运动学分析
来源: 华南理工大学学报(自然科学版) 2019年10期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 南京航空航天大学机电学院
基金: 国家科技重大专项(2018ZX04006001-006)~~
分类号: V262.4
页码: 51-59
总页数: 9
文件大小: 1255K
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