导读:本文包含了自主式移动机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,自主,子目,环境,地图,切线,动态。
自主式移动机器人论文文献综述
熊蓉,傅博,王越,吴俊[1]（2019）在《星面探测机器人自主移动技术》一文中研究指出为进一步扩大探测范围,提高探测效率,并为后续星面基地建设提供服务,星面探测机器人需从远程地面遥控方式向自主移动方式发展,为此需要解决地图构建、鲁棒定位、探测导航等问题。为推动星面探测机器人自主移动能力的发展,借鉴目前快速发展的无人驾驶技术和地面自主移动技术,归纳总结了目前国内外星面探测移动技术的研究现状和存在的问题,以及地面自主移动研究在地图构建、鲁棒定位、探测导航等方面取得的进展。在结合星面探测应用的特殊性的基础上,提出了未来在长期定位和可变形重建领域开展更深入研究的建议。(本文来源于《上海航天》期刊2019年05期）
曹其新,黄先群,蒋宇捷,朱笑笑[2]（2019）在《动态环境中移动机器人多状态转换自主导航》一文中研究指出针对已有的移动机器人自主导航方案在通过狭小区域及动态障碍物区域时,容易陷入局部极值,导致移动机器人无法通过的问题,提出一种多状态转换的自主导航方案.移动机器人根据当前传感器信息,在初始运动、全局规划、局部规划及终止运动四种状态之间转换,不仅能够应对动态环境,而且能改善移动机器人速度震荡的问题,在复杂环境中表现得更加具有鲁棒性.实验验证表明:在狭小环境及动态的超市环境中,多状态转换自主导航方案的表现优于ROS(机器人操作系统)开源的Navigation导航方案.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2019年10期）
杨明辉,吴垚,张勇,肖晓晖[3]（2019）在《室内动态环境下的移动机器人自主避障策略》一文中研究指出针对室内未知动态环境移动机器人自主避障问题,提出一种融合动态障碍物方向判断策略及子目标点更新策略的自适应模糊神经网络优化避障算法,并依据该算法设计移动机器人避障控制系统。首先,分析移动机器人的运动模型,获取机器人的目标角度;然后由超声波传感器获取障碍物距离信息,由障碍物距离信息判断动态障碍物运动方向并更新子目标点;最后利用自适应模糊神经推理系统实时输出机器人的转向角与速度,实现对机器人转向角的控制,使机器人能够无碰撞地到达目标点。研究结果表明:本文提出的算法能够使移动机器人在未知动态环境下识别障碍物、判断动态障碍物的运动方向以实现自主避障;相对于无子目标点更新策略,移动机器人平均移动速度提高11.75%,验证了所提算法的有效性。(本文来源于《中南大学学报(自然科学版)》期刊2019年08期）
方正,吴成东[4]（2019）在《自主导航：赋予移动机器人智能感知与运动的能力》一文中研究指出移动机器人在军事、工业、农业、商业、交通、物流等领域有着广泛的应用前景。目前,制约移动机器人广泛使用的一个核心问题是移动机器人的自主导航能力。本文首先阐述了移动机器人自主导航相关的核心技术,分析了目前的技术现状以及未来发展趋势;之后,本文讨论了移动机器人几个典型领域的应用情况;最后对未来移动机器人自主导航技术的挑战进行了分析,指出了未来的一些发展方向。(本文来源于《自动化博览》期刊2019年08期）
吴桐,郭晨,许桐,王召东[5]（2019）在《一种改进的移动机器人自主室内环境探索方法》一文中研究指出针对未知室内环境下移动机器人自主探索与地图构建的问题,提出一种基于八叉树地图的移动机器人自主探索方法.首先,将前沿点分组并提取关键前沿点,用于生成候选点;然后,分别基于关键前沿点和可通行空间提出两种候选点生成方法,用于自主探索的不同阶段;接着,利用信息增益和行驶距离的非线性组合构造效益函数来评价候选点,选取最优候选点作为下一目标点;最后,利用RGB-D信息更新八叉树地图.仿真实验和实际场景验证了所提出的自主探索方法的有效性.(本文来源于《大连海事大学学报》期刊2019年03期）
李晶,陈思[6]（2019）在《多移动机器人自主导航路标准确识别方法仿真》一文中研究指出对多移动机器人导航路标进行识别时,能有效提高识别的效率,减小机器人导航路标识别的误差,满足当前机器人导航路标识别的需求。但利用当前识别方法对机器人导航路标进行识别时,由于导航路标中干扰因素较多,降低了路标识别的准确性。提出基于角点聚类的多移动机器人导航路标识别方法。对机器人导航路标图像进行预处理,利用图像颜色分量对路标图像彩色空间进行转换,依据Canny边缘算子定义路标图像准则函数,并对导航路标图像边缘特征检测。依据角点聚类方法对导航路标局部特征进行提取,并提出不随路标距离以及路标角度变化的路标图像局部特征表示以及匹配方法,完成对多移动机器人自主导航路标的准确识别。实验结果表明,所提方法能有效提升导航路标识别的效率与准确性。(本文来源于《计算机仿真》期刊2019年08期）
唐聪慧[7]（2019）在《自主移动机器人运动控制与协调方法研究》一文中研究指出自主移动机器人结合了环境感知、动态规划和运动控制等功能。与工业机器人不同的是移动机器人可以自主移动;其广泛用于工业、农业、服务业和军事。运动控制是移动机器人执行其他任务的先决条件,也是移动机器人设计中的基础问题。实现机器人运动控制需要实时采集机器人位置、方向及环境信息,并基于这些信息规划机器人运动路径到达目标位置。自主移动机器人相互协作可以扩展机器人的应用领域和使用范围,可以完成传统机器人难以完成的任务,近年来也受到许多研究者的关注,文章也将对改问题进行探讨。(本文来源于《信息通信》期刊2019年07期）
[8]（2019）在《Mooe-F1大负载灵巧叉车AGV自主移动机器人》一文中研究指出产品或服务:上海木蚁机器人科技有限公司(以下简称"木蚁")专注于无人驾驶搬运机器人和应用方案的研发、设计、生产及销售,打造智能制造行业无人搬运机器人。木蚁开发的Mooe-F1大负载灵巧叉车AGV自主移动机器人,采用工业级伺服驱(本文来源于《张江科技评论》期刊2019年03期）
罗强,王海宝,崔小劲,何晶昌[9]（2019）在《改进人工势场法自主移动机器人路径规划》一文中研究指出为了克服人工势场法在移动机器人路径规划中存在的缺陷,提出了改进的人工势场法。排除在机器人移动方向一定角度范围外的障碍物的斥力作用,降低计算量;在斥力函数中引入机器人与目标点距离因子,解决目标不可达问题;采用切线法解决单个障碍物形成的局部极小点问题,搜索法解决多个障碍物同时作用形成的局部极小点问题。考虑路径规划复杂度,提出自适应步长调节算法。最后在Matlab平台上进行了仿真实验,实验结果证明,改进后的人工势场法可以克服目标不可达问题、局部极小值问题,同时在计算量、路径规划步数、路径光滑度等方面具有一定的优越性。(本文来源于《控制工程》期刊2019年06期）
江维,周志远,陈伟,余联庆,李红军[10]（2019）在《高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制》一文中研究指出为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z 3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,3个方向的误差以较快的速度和较高的精度收敛到理想值,并且算法对于不同线路参数结构的引流板具有较强的适应性,满足了特种作业机器人控制实时性、稳定性及对于不同线路结构的自适应性的设计要求.通过引流板螺栓紧固现场作业试验验证了本文所提出方法的有效性和工程实用性.(本文来源于《北京理工大学学报》期刊2019年06期）
自主式移动机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对已有的移动机器人自主导航方案在通过狭小区域及动态障碍物区域时,容易陷入局部极值,导致移动机器人无法通过的问题,提出一种多状态转换的自主导航方案.移动机器人根据当前传感器信息,在初始运动、全局规划、局部规划及终止运动四种状态之间转换,不仅能够应对动态环境,而且能改善移动机器人速度震荡的问题,在复杂环境中表现得更加具有鲁棒性.实验验证表明:在狭小环境及动态的超市环境中,多状态转换自主导航方案的表现优于ROS(机器人操作系统)开源的Navigation导航方案.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自主式移动机器人论文参考文献
[1].熊蓉,傅博,王越,吴俊.星面探测机器人自主移动技术[J].上海航天.2019
[2].曹其新,黄先群,蒋宇捷,朱笑笑.动态环境中移动机器人多状态转换自主导航[J].华中科技大学学报(自然科学版).2019
[3].杨明辉,吴垚,张勇,肖晓晖.室内动态环境下的移动机器人自主避障策略[J].中南大学学报(自然科学版).2019
[4].方正,吴成东.自主导航：赋予移动机器人智能感知与运动的能力[J].自动化博览.2019
[5].吴桐,郭晨,许桐,王召东.一种改进的移动机器人自主室内环境探索方法[J].大连海事大学学报.2019
[6].李晶,陈思.多移动机器人自主导航路标准确识别方法仿真[J].计算机仿真.2019
[7].唐聪慧.自主移动机器人运动控制与协调方法研究[J].信息通信.2019
[8]..Mooe-F1大负载灵巧叉车AGV自主移动机器人[J].张江科技评论.2019
[9].罗强,王海宝,崔小劲,何晶昌.改进人工势场法自主移动机器人路径规划[J].控制工程.2019
[10].江维,周志远,陈伟,余联庆,李红军.高压电缆移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制[J].北京理工大学学报.2019
论文知识图
