论文摘要
针对焊接现场的实际环境不尽相同,传统焊接机械手与各种不同的焊接环境无法完全适应的问题,设计了一种六轴焊接机械手。在该六轴机械手中,首先将各个刚体上的角速度进行处理和坐标变换,获得各个刚体的线速度和角速度。然后通过机械手上力传感器信号的采集及分析,得到机械手末端的力信息,并设计了一种用以预测机械手末端六个力信息的方法。最后采用D-H法对该六轴机械手进行分析,得到其正逆运动学方程,以进行相应位姿的调整。仿真结果表明,该六轴机械手各运动轴能够实现独立及协同运动,能够适用于各种不同焊接环境的应用需要。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王卫兵,张霁,徐倩
关键词: 焊接机械手,六自由度机械手,运动学分析
来源: 哈尔滨理工大学学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 哈尔滨理工大学计算机科学与技术学院,黑龙江省供电公司哈尔滨分公司配电运检室
基金: 国家自然科学基金(61305001)
分类号: TP241
DOI: 10.15938/j.jhust.2019.06.019
页码: 125-131
总页数: 7
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