论文摘要
自动驾驶技术作为车辆智能的核心,在车辆工程领域掀起研究高潮。运动规划作为决策模块的重要组成部分,负责生成车辆的局部运动轨迹,是决定车辆行驶质量的直接因素。将Frenet坐标系用于智能车运动规划问题研究,用五次多项式建立智能车运动规划模型,在自主变道场景,通过采样智能车始末状态,得到可行轨迹集合,建立质量评估函数从中筛选出最优轨迹,开发和实现一种高性能、低开销的运动规划算法。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王沙晶,陈建业
关键词: 坐标系,智能车,运动规划,五次多项式,最优轨迹
来源: 移动电源与车辆 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,自动化技术
单位: 兰州理工大学机电工程学院,兰州电源车辆研究所有限公司,甘肃省内燃机电站工程技术研究中心
分类号: U463.6;TP18
页码: 22-29
总页数: 8
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