论文摘要
针对单兵作战系统易受室外GPS(Global Positioning System)信号遮挡失锁难以定位与INS自主定位容易发散的问题,提出一种基于单兵之间相互测距信息的EKF(Extended Kalman Filter)班组协同定位算法.利用角速度均方根阈值判别法进行单兵零速修正, UWB(Ultra Wideband)进行相互测距的同时传输协作单元位置估计和协方差信息,通过构造距离量测方程在零速区间协同定位.实测试验对比单兵INS定位算法与基于相互测距信息的EKF班组协同定位算法,试验结果表明:基于UWB/INS的单兵班组协同定位算法明显优于单兵INS算法自主定位,其位置误差减小了一个数量级,有效抑制了单兵INS定位误差累积.该算法可以在我军反恐作战、抢险救灾等极端环境下单兵班组协同定位中使用.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 晁正正,马喜宏,李小燕,吕辰,朱孟龙
关键词: 单兵协同导航,测距,零速检测,算法,轨迹修正
来源: 测试技术学报 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 武器工业与军事技术
单位: 中北大学电子测试技术科技重点实验室
基金: 国家自然科学基金资助项目(51375463)
分类号: E91
页码: 406-411
总页数: 6
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