导读:本文包含了微动机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,柔性,运动学,铰链,螺旋,各向同性,理论。
微动机器人论文文献综述
苑隆寅,王哲,耿元芳[1]（2017）在《微动机器人视觉伺服控制系统优化》一文中研究指出基于双目显微视觉伺服控制和透视成像原理,优化了双目显微视觉伺服控制模型。结果表明:设计的视觉模型不再含有深度信息,直接采用了图像信息从场景中获取视觉信息,图像特征点的误差向量在0~2 s范围内一直收敛到0;当微立方体处于焦平面上时,图中微立方体形状有微小的变化,这表示物体到摄像机的距离是有微小变化的,深度信息是变化的。设计的模型不再需要测量或估计未知点的深度信息,能够实现准确、快速地获取深度信息,实现了微动机器人视觉伺服控制系统优化。(本文来源于《实验室研究与探索》期刊2017年01期）
韩书葵,刘卫,田东兴[2]（2016）在《基于SOLIDWORKS和ANSYS的叁自由度并联微动机器人力学性能分析》一文中研究指出为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了叁自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的叁维模型,并将叁维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷的情况下分析并联机构的各个位置受力大小,并给出并联机构在受到载荷作用时应力的变化情况,给出了机器人的四阶模态的变化情况,这些分析对于后期机器人的机构和尺寸设计奠定了基础。(本文来源于《北华航天工业学院学报》期刊2016年04期）
孙江宏,牛晓辉,贾晓丽,徐礼矩[3]（2015）在《2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析》一文中研究指出提出一种2-PSS&PPU并联微动机器人机构。利用螺旋理论分析了该机构末端执行器的自由度,并推导出其工作空间理论范围。最后通过一个完整算例,基于MATLAB软件搜索机构工作台的运动边界,从而计算出机构工作空间,证明理论推导的正确性。在进一步的分析中,可以确定当限制某个驱动杆件长度时,可以对工作空间产生影响,为该机构的运动学和动力学分析奠定了基础。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2015年06期）
韩书葵,董旭[4]（2013）在《一种新型并联微动机器人运动学分析》一文中研究指出提出了一种新型的少自由度微动并联机器人,利用螺旋理论对于微动并联机器人的自由度进行分析,得到机构正常运动时所需要的驱动个数。利用矢量方法得到微动并联机器人的运动学反解。基于雅可比矩阵的可逆性,研究了微动机器人的奇异问题,从而确定该微动并联机器人的输入和输出之间的关系。(本文来源于《北华航天工业学院学报》期刊2013年01期）
钟春华,杨春辉[5]（2012）在《全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析》一文中研究指出对全柔性铰链平面并联微动机器人(3-RRR)建立伪刚性模型,并利用MATLAB7.1软件编程计算出动平台理论输出位移和方位角,然后根据Lagrange方程能量守恒原理推出机构线性静刚度方程,最后应用ANSYS10.0软件对该机构进行有限元分析,发现有限元刚度值比理论值大25%左右,这是因为把柔性机构伪刚性化,实际柔性铰链不仅产生转动,还会产生伸长等运动,还需要进行实验修正。此研究方法对于该类机构的设计、刚度计算以及机构的动力学分析都有实际意义。(本文来源于《华东交通大学学报》期刊2012年02期）
陈秀蓉[6]（2012）在《3-RRR平面并联微动机器人的位姿建模》一文中研究指出并联微动机器人具有无摩擦无间隙、响应快、结构紧凑、刚性好、误差积累小等特点,在生物工程、医学工程及微加工等领域的微操作机器人得到广泛的应用。本文介绍了叁自由度平面并联机器人(3-RRR型)的位姿反解和正解建模过程,并利用数学软件MATLAB7.1编程,通过实例计算说明了其应用。对于平面并联机器人的研究具有普遍意义。(本文来源于《福建广播电视大学学报》期刊2012年02期）
丰茂[7]（2012）在《六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究》一文中研究指出为了提高基于压电陶瓷驱动的3-PPSR并联微动机器人的定位精度,将一种电容式微位移传感器集成于并联机构上,采用六点式测量法同时得到并联机器人末端六个自由度的位姿.使用微位移循环修正法进行误差分析和补偿,确定初始误差并在此基础上提出了有效的误差补偿方法.在已有的压电陶瓷闭环控制的基础上,利用测量所得的并联机构末端位姿作为反馈信号,采用模糊PID控制法实现了整个机构的闭环控制.(本文来源于《山东理工大学学报(自然科学版)》期刊2012年01期）
张旭辉[8]（2011）在《新型六自由度并联微动机器人的分析、设计与加工》一文中研究指出随着人类的进步和科学技术的发展，探索已进入微观世界，面对的对象越来越小，人们对能够实现细微操作的微动机器人的需求越来越大，微动机器人将具有广阔的应用前景和重要的研究价值。本文提出一种新型2-2-2正交6-RSS并联微动机器人，以分析、设计、制造为主线，对其进行了机构分析、结构设计及加工工艺设计。介绍了新型2-2-2正交6-RSS并联机构，分析了其应用于微动机器人时的特点。设计了新型2-2-2正交6-RSS并联微动机器人，建立该微动机器人的位置正反解方程，分析其运动学和静力学传递性能。建立了柔性铰链的刚度模型，并分析了刚度受几何参数影响的规律。基于疲劳强度等各种强度条件，结合有限元分析软件设计并校核了柔性铰链，完成了该机器人的整体设计。该微动机器人具有微位移、速度、加速度、静力和力矩传递各向同性及运动解耦等特性。设利用有限元法分析了该微动机器人的原理误差，对单向加载时动平台的微位移进行模拟及误差分析，结果表明该机器人具有定位精度高、运动解耦性好、各向同性佳等优点。针对该微动机器人的结构特点，选择以数控线切割为主，铣削和钳工为辅的加工方法，制定了加工工艺过程。在线切割工序中，设计了一套专用夹具用于多工位的加工。(本文来源于《燕山大学》期刊2011-12-01）
程建群[9]（2010）在《微动机器人柔性关节及优化设计》一文中研究指出微动机器人具有无摩擦、磨损,结构紧凑,刚性好,误差积累小等特点,因而在医疗科学、精细加工、航空航天等领域具有广阔的应用前景。柔性关节作为微动机器人的重要组成部分,其性能的好坏直接影响微动机器人的输出特性,关节构型也很单一,使得微动机器人大多仍处于理论研究与验证阶段,没有广泛地应用到工程实际之中。基于国内外柔性关节研究及微动机器人的应用现状,本文首先对常用柔性关节进行了简要的分类,并利用卡氏位移第二定理对柔性关节柔度通用公式进行了详细的推导,运用所推导的柔度公式对圆弧型、椭圆型及椭圆-抛物线复合型关节柔度进行计算,得出了叁种关节在叁个方向上的柔度公式;然后运用MATLAB软件对所推导的柔度公式进行分析;得出在X轴方向,圆弧型柔性关节具有较好的柔度,而复合型柔性关节刚度较好;Y轴方向柔度,椭圆-抛物线复合型关节比较稳定,且柔度值较大;而在绕Z轴转动方向上,椭圆型关节具有较优的柔度值;同时用大型分析软件ANSYS对软件关节进行静力学分析,得出受力与变形的关系,从而验证出前面所计算的柔度公式有效性。最后,对机械优化设计的基本概念及利用ANSYS软件进行优化的一般过程与注意事项进行了简要阐述;根据柔性关节的特点,结合优化设计理论,在ANSYS中建立柔性关节优化模型;对模型关节施加叁种不同性质的载荷,得出叁种不同构型的优化曲线,从优化的结果表明,叁种关节在受相应载荷条件下,输出性能有很大的提升。(本文来源于《华东交通大学》期刊2010-10-01）
赵然[10]（2010）在《四自由度4-RRUR并联微动机器人设计与基础性能研究》一文中研究指出微动机器人是目前机器人研究领域中的热点课题之一。微动机器人运动精细,可达亚微米甚至纳米级的定位精度,在生物、医疗科学、微细加工、航空航天等领域有着广阔的应用前景。并联机构因具有结构紧凑,控制简单方便,误差积累小等优点,在微动机器人的结构设计中获得了很好的应用。本文基于四自由度4-RRUR并联机构设计一种微动机器人并对其运动学和静刚度性能进行研究。柔性铰链的性能直接影响着微动机器人的最终操作性能,所以首先对柔性铰链进行结构优化设计。通过对四种类型柔性转动副最大转角的分析、比较,考虑增大微动机构的工作空间,选择一种合适的柔性转动副作为此微动机构的运动副。在四自由度4-RRUR并联机器人输入和奇异特性分析的基础上,用柔性铰链代替普通运动副来设计4-RRUR并联微动机构。运用有限元分析软件对此微动机构进行静态分析,通过比较机构的应力及位移分布图,选择最佳微动机构模型,并绘制出微动机器人动平台中心点位移随驱动力的变化曲线,给出满足强度条件的位移范围。考虑微动机构的运动特点,采用微分的方法,分析此微动机构的运动学,并建立了反映输入、输出位移、速度、加速度关系的特征矩阵,给出速度、加速度的性能评价指标,分析了机构的结构参数对速度、加速度性能的影响。根据材料力学的相关公式,建立了柔性铰链空间变形的柔度矩阵,然后用机构分析的柔度矩阵法,从柔性铰链的柔度矩阵开始递推计算出4-RRUR并联微动机构的柔度矩阵及刚度矩阵。建立此微动机构静刚度性能的评价指标,并绘制出柔性铰链的结构参数对静刚度性能的影响曲线。(本文来源于《燕山大学》期刊2010-04-01）
微动机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为了解决并联微动机器人在运动过程中的力学性能问题,首先对并联机构的结构进行了分析,给出了叁自由度并联机构的组成形式。在solidworks中建立了并联机构的叁维模型,并将叁维模型导入ANSYS软件中,在驱动关节加入载荷的情况下分析并联机构的各个位置受力大小,并给出并联机构在受到载荷作用时应力的变化情况,给出了机器人的四阶模态的变化情况,这些分析对于后期机器人的机构和尺寸设计奠定了基础。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
微动机器人论文参考文献
[1].苑隆寅,王哲,耿元芳.微动机器人视觉伺服控制系统优化[J].实验室研究与探索.2017
[2].韩书葵,刘卫,田东兴.基于SOLIDWORKS和ANSYS的叁自由度并联微动机器人力学性能分析[J].北华航天工业学院学报.2016
[3].孙江宏,牛晓辉,贾晓丽,徐礼矩.2-PSS&PPU并联微动机器人的工作空间分析[J].机械设计与研究.2015
[4].韩书葵,董旭.一种新型并联微动机器人运动学分析[J].北华航天工业学院学报.2013
[5].钟春华,杨春辉.全柔性铰链平面并联微动机器人的静刚度性能分析[J].华东交通大学学报.2012
[6].陈秀蓉.3-RRR平面并联微动机器人的位姿建模[J].福建广播电视大学学报.2012
[7].丰茂.六自由度并联微动机器人全闭环控制系统研究[J].山东理工大学学报(自然科学版).2012
[8].张旭辉.新型六自由度并联微动机器人的分析、设计与加工[D].燕山大学.2011
[9].程建群.微动机器人柔性关节及优化设计[D].华东交通大学.2010
[10].赵然.四自由度4-RRUR并联微动机器人设计与基础性能研究[D].燕山大学.2010