论文摘要
四旋翼飞行器是典型的欠驱动、非线性、强耦合系统。其姿态控制精度和抗干扰问题一直是研究热点之一。为了实现小型低成本四旋翼飞行器姿态准确控制,详细分析了四旋翼飞行器受力情况,利用牛顿-欧拉方程建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型,针对四旋翼飞行器在实际飞行过程中经常会遇到阵风、气流等不确定外界干扰,设计了基于小扰动的PID控制器,并通过对俯仰通道、横滚通道、偏航通道MATLAB/Simulink仿真模型进行仿真测试和结果分析。结果表明:所设计控制算法能够满足四旋翼飞行器姿态控制要求,并具有较好的抗干扰性能。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张萍
关键词: 姿态控制,牛顿欧拉方程,动力学模型,控制器
来源: 电机与控制应用 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 江阴职业技术学院电子信息工程系
分类号: V249.1
页码: 70-74
总页数: 5
文件大小: 496K
下载量: 749