论文摘要
针对面向城市环境的四旋翼无人机的在线避障航迹规划问题,分别研究了常用的快速扩展随机树（Rapidly-exploring Random Tree,RRT）和人工势场的改进算法。为了解决RRT算法收敛速度慢、航迹曲折的问题,首先利用概率引导的方式对随机树的生长方向进行引导,然后对航迹进行裁减和B样条曲线平滑处理,生成满足四旋翼无人机性能要求的可行航迹;为了解决人工势场法陷入局部极小值和振荡的问题,首先利用改进的势场函数生成初始航迹,然后利用航迹点裁剪和B样条曲线进行优化,得到最终规划航迹。最后在城市环境模型下,从算法规划时间、规划航迹长度和转折角度3个方面将改进RRT算法与改进人工势场法进行仿真比较,结果表明改进RRT算法更适用于四旋翼的在线避障航迹规划。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 成浩浩,杨森,齐晓慧
关键词: 四旋翼无人机,改进算法,改进人工势场法,在线航迹规划,避障
来源: 计算机科学 2019年04期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 陆军工程大学石家庄校区无人机工程系,北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
分类号: V279;V249
页码: 241-246
总页数: 6
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