论文摘要
针对四旋翼飞行器姿态控制过程中广泛存在的外部干扰和参数不确定性,提出了一种基于鲁棒符号误差积分(RISE)的四旋翼姿态控制策略。通过一个模型前馈控制项实现精确的模型补偿,抵消模型非线性影响,以及一个鲁棒积分反馈项,有效抑制系统模型不确定性。设计的控制器在参数不确定性、外部干扰、噪声存在的情况下,实现了四旋翼飞行器精确姿态跟踪。基于Lyapunov理论的稳定性分析验证了所设计控制器的收敛性。最后设计大量仿真和对比试验说明该姿态控制方法的有效性和鲁棒性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王竹晴,刘宁,邵星灵,曹志斌,杨卫
关键词: 四旋翼飞行器,鲁棒符号误差积分,姿态控制
来源: 电光与控制 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 中北大学大数据学院,中北大学仪器与电子学院
基金: 山西省高等学校科技创新项目(18002605),山西省应用基础研究项目(201701D221123)
分类号: V249.1
页码: 92-96+113
总页数: 6
文件大小: 2298K
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标签：四旋翼飞行器论文; 鲁棒符号误差积分论文; 姿态控制论文;