论文摘要
目前无人机、机器人、人体动作捕捉等多个领域都需要全姿态测量方法支持,采用微惯性与磁传感器组合测量姿态是成本低、性能好、普遍使用的一种方案。针对磁力计易受外界铁磁干扰问题,提出一种基于旋转四元数、两级更新的姿态解算方法:第1级根据建立的陀螺仪、加速度计量测模型构建损失函数,采用梯度下降法对载体俯仰角和横滚角进行更新;第2级根据建立的磁力计量测模型,采用梯度下降法对载体偏航角进行更新。利用后验估计四元数计算铁磁干扰估计量,并将其作为下一时刻的先验铁磁干扰。实验结果表明,该算法可以有效校正角速率积分带来的累积误差,提高姿态解算精度,并具有一定抗铁磁干扰能力,增强了微惯性与磁组合测量单元姿态解算方法的环境适应性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 严丹,邓志红,张雁鹏
关键词: 微惯性与磁组合测量单元,姿态解算,两级姿态更新,梯度下降法,铁磁干扰补偿
来源: 兵工学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用
单位: 北京理工大学自动化学院,中国广核集团苏州热工研究院
基金: 国家自然科学基金项目(61673067)
分类号: TP301.6;V279
页码: 2447-2456
总页数: 10
文件大小: 372K
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标签：微惯性与磁组合测量单元论文; 姿态解算论文; 两级姿态更新论文; 梯度下降法论文; 铁磁干扰补偿论文;