论文摘要
针对汽车引擎盖焊接路径优化问题,提出了一种遗传算法加仿真修正的联合方法。对引擎盖待焊点先进行基于工件坐标系的坐标标注与编码,以焊接距离最短为评价函数,执行遗传算子,采用Matlab编程实现焊接机器人在工件上的最短焊接路径优化。根据DH参数建立焊接机器人模型,推导其正向运动学方程,最后采用离线编程软件RobotStudio完成对优化路径的仿真并修正干涉区域。结果表明,遗传算法优化可显著缩短焊接行程,虚拟仿真排除了干涉,确保了各关节可达性。有效提高工作效率,为大量焊点的焊接路径优化提供了新思路。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张加波,周金宇,丁力,庄百亮
关键词: 自由度机器人,遗传算法,轨迹规划,离线编程
来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 江苏理工学院“结构/材料多尺度协同设计与制造”江苏省高校优秀科技创新团队,机械科学研究总院江苏分院有限公司
基金: 国家自然科学基金(51275221),江苏省高校自然科学基金重大项目(16KJA460002),江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX17_0760)
分类号: U466
DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.03.014
页码: 52-55+59
总页数: 5
文件大小: 960K
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