基于遗传算法的汽车引擎盖焊接路径优化

基于遗传算法的汽车引擎盖焊接路径优化

论文摘要

针对汽车引擎盖焊接路径优化问题,提出了一种遗传算法加仿真修正的联合方法。对引擎盖待焊点先进行基于工件坐标系的坐标标注与编码,以焊接距离最短为评价函数,执行遗传算子,采用Matlab编程实现焊接机器人在工件上的最短焊接路径优化。根据DH参数建立焊接机器人模型,推导其正向运动学方程,最后采用离线编程软件RobotStudio完成对优化路径的仿真并修正干涉区域。结果表明,遗传算法优化可显著缩短焊接行程,虚拟仿真排除了干涉,确保了各关节可达性。有效提高工作效率,为大量焊点的焊接路径优化提供了新思路。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 引擎盖焊接任务描述
  •   1.1 汽车引擎盖模型
  •   1.2 遗传算法模型
  • 2 遗传算法的焊接路径规划
  •   2.1 编码
  •   2.2 构造适应度函数
  •   2.3 执行遗传算子
  •   2.4 算法流程
  • 3 实例验证与仿真
  •   3.1 IRB2600机器人结构及运动学分析
  •   3.2 路径规划
  •   3.3 仿真实验
  • 4 结束语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 张加波,周金宇,丁力,庄百亮

    关键词: 自由度机器人,遗传算法,轨迹规划,离线编程

    来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年03期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 江苏理工学院“结构/材料多尺度协同设计与制造”江苏省高校优秀科技创新团队,机械科学研究总院江苏分院有限公司

    基金: 国家自然科学基金(51275221),江苏省高校自然科学基金重大项目(16KJA460002),江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX17_0760)

    分类号: U466

    DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.03.014

    页码: 52-55+59

    总页数: 5

    文件大小: 960K

    下载量: 152

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