论文摘要
针对自动驾驶车辆系统中的车辆控制问题,采用一种基于模型预测控制的横纵向协调控制方法,实现车辆的轨迹跟踪控制。所设计的控制器将车辆横向控制问题、纵向控制问题综合考虑,使用模型预测控制方法将轨迹跟踪控制问题转化为优化问题,以位置和速度误差为优化目标,同时考虑控制的平滑性,最终求解出最优的控制输入。仿真结果表明:所设计的控制器能达到较好的控制效果。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨大磊,付伯轩,付行
关键词: 自动驾驶,模型预测控制,横向控制,纵向控制
来源: 汽车实用技术 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 陕西重型汽车有限公司
分类号: U463.6
DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.11.007
页码: 20-22
总页数: 3
文件大小: 777K
下载量: 549
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