论文摘要
车道线检测是自动驾驶的基本任务之一,提出了一种高效稳定的车道线提取拟合和跟踪的算法。根据车道线的截面特征逐行提取车道线特征点,并使用连通域聚类滤波,与传统的霍夫算法相比降低算法复杂度,提高运行效率。将提取的车道线特征点区域分成近视场和远视场,并分段拟合,提高拟合精度。使用卡尔曼滤波算法对车道线的端点和斜率进行跟踪,以此缩小感兴趣区域,提高运行效率。实验中,该方法能够完成多种不同场景下的车道线检测,证明了该算法具有良好的鲁棒性和实时性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 赵伟康,黎向锋,毕高杰,谢昌刚,李堃,杨振泰
关键词: 自动驾驶,车道线检测,截面特征,分段拟合,卡尔曼滤波器
来源: 机械制造与自动化 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用
单位: 南京航空航天大学机电学院
基金: 江苏省科技项目(BY2016003-12)
分类号: TP391.41;U463.6
DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.03.043
页码: 167-170
总页数: 4
文件大小: 1072K
下载量: 104
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