导读:本文包含了自标定论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:误差,居里,机器人,服役期,平面镜,手眼,视觉。
自标定论文文献综述
张世杰,宁明峰,陈健[1]（2019）在《非合作目标视觉/惯导相对导航及敏感器自标定方法》一文中研究指出利用视觉/惯导对空间非合作目标进行相对导航时,两敏感器的外参数对导航精度有较大影响。考虑到敏感器间的外参数标定复杂且耗时,提出一种利用视觉/惯导在估计相对状态过程中对其外参数进行标定的方法。该方法将视觉/惯导的外参数作为状态变量,与相对轨道运动学方程、相对姿态方程及惯导模型共同组成系统状态方程。利用该状态方程和单目视觉的观测量设计扩展卡尔曼滤波器对相对位姿、惯导偏差及视觉/惯导外参数进行估计,并通过数学仿真对该方法的有效性进行验证。仿真结果表明,该方法能够在视觉/惯导初始外参有偏差的情况下,有效估计相对位姿及惯导漂移,并对视觉/惯导外参数进行标定。(本文来源于《国防科技大学学报》期刊2019年06期）
张金刚,姜述明[2]（2019）在《双轴旋转惯导系统误差自标定技术研究》一文中研究指出惯导系统受限于目前惯性器件长期稳定性水平,对服役期内武器装备的使用和维护提出了定期标定的保障需求。当前主要有两种标定方式:不拆卸情况下的武器装备整体标定与拆卸情况下的惯导系统单机标定。上述两种方式能够准确分离和标定的误差参数较少,且对设备、场地、人力、时间等保障条件提出了较高的要求。基于双轴旋转惯导系统开展自标定技术研究,设计了一种能够实现绝大部分误差分离和标定的转位方案,提出了一种大幅缩短标定时间的数据处理方案,实现了武器装备不拆卸、不转动条件下误差参数的快速、高精度、自动化标定,大大降低了武器装备的使用维护成本、减轻了部队的保障负担,试验结果验证了该自标定方法的正确性和有效性。(本文来源于《导航定位与授时》期刊2019年06期）
陈锦龙,杜江,安成,肖倩宏,宋弦[3]（2019）在《一种用于机器人避障的深度相机姿态自标定方法》一文中研究指出针对巡检机器人深度视觉系统需要频繁人工标定问题,提出了一种用于机器人避障与防跌落的深度相机姿态自标定方法。该方法结合相机坐标系与世界坐标系相对关系,利用平整地面拟合出参数化平面,在此基础上建立世界坐标系,进而求解出表示世界坐标系与相机坐标系关系的参数。该方法能够解决传统算法对深度相机标定需要人工标定,且需要在场景中放置标志信息等操作复杂的问题,提高了标定效率。实验数据表明提出的方法能准确标定出深度相机姿态参数,满足了障碍检测与机器人防跌落需求。(本文来源于《光学与光电技术》期刊2019年05期）
闫利,董孟源,刘云波,陈长军,刘华[4]（2019）在《多线地面激光扫描仪误差分析及自标定》一文中研究指出针对多线地面激光扫描仪因系统误差而影响点云数据精度的问题,从其构造及其工作原理出发,详细分析了多线扫描仪的误差来源,并采用基于平面约束的非线性最小二乘静态自标定模型对仪器的系统误差进行标定。以多线扫描仪VLP-16为例,分别进行了自标定的模拟实验及实测验证。实验结果表明,经过本文方法标定,扫描仪所采集的点云到约束平面距离范围缩小为-2～2 cm。相对于厂家的标称精度3 cm,精度提高了30%以上。此外,本文方法使得标定后整体估计的RMSE提高了20%～30%。(本文来源于《测绘地理信息》期刊2019年05期）
朱贞,王本国,梁庆仟[5]（2019）在《带自标定的AD采样系统》一文中研究指出本文介绍了一种基于混合信号ISPFLASH微控制器的带自标定功能的模拟信号采集系统,该系统使用SiliconLabs公司生产的C8051f350单片机加上外围电路作为硬件平台,通过每次开机后对基准电平采样,然后对数据进行分析和曲线拟合实现采样系统的自标定功能。通过实验对比和分析表明,该系统能有效提高模拟数据采集的开机一致性,缩短采样电路的过渡时间。(本文来源于《电子技术与软件工程》期刊2019年18期）
王才东,李志航,王新杰,陈志宏,陈响元[6]（2019）在《基于手眼关系的机器人TCP自标定方法》一文中研究指出双目视觉系统和机器人在焊接中的结合使用,可以对焊缝进行实时追踪,以提高焊接质量。而机器人末端工具(焊枪)的中心点(TCP)作为机器人的实际运动轨迹,其标定精度直接影响机器人作业质量。针对该问题,以双目测量为基础,结合手眼关系和成像对称性的特点,提出了一种基于手眼关系的机器人TCP参数快速标定的方法。通过在机器人实验平台上与四点法进行对比实验,验证该标定方法的正确性和有效性。在不增加成本的同时,完成了TCP的快速、正确标定,满足了实际工业生产中机器人末端工具参数的标定需求。(本文来源于《机床与液压》期刊2019年17期）
陈俊希[7]（2019）在《自标定温度计在科汉森发酵罐上的应用》一文中研究指出笔者公司于2018年推出首款自标定温度计。这是一款在传感器内部加入参比温度计,从而实现固定点全自动标定功能的温度计。本文从介绍产品原理出发,引入在科汉森发酵工艺中的实际应用案例,展示这款产品的先进技术。自标定温度计改变了现有标定格局,并保证了客户的安全生产。(本文来源于《中国仪器仪表》期刊2019年08期）
张伯麟,刘荣海,郑欣,杨迎春,陈磊[8]（2019）在《X射线图像叁维重建的自标定优化算法》一文中研究指出根据X射线图像成像特点,提出一种适用于X射线图像叁维重建的自标定算法。首先基于SIFT算法得到相邻2幅X射线图像对应轮廓特征匹配关系;然后根据匹配关系计算得到基础矩阵;接着根据基础矩阵估计X射线无损检测设备内参数初值;最后基于改进Kruppa方程优化内参数,得到X射线图像叁维重建自标定内参数。根据优化前后的内参数建立的电力金具叁维模型,从形状和关键尺寸误差2方面进行对比,结果表明优化后的内参数具有较高的精度和可靠性。(本文来源于《计算机工程与科学》期刊2019年08期）
牛锦东,栾楠,桂海军[9]（2019）在《基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法》一文中研究指出机器人末端工具TCP点的标定是提高机器人末端工具绝对定位精度的基础,因此研究快速、准确的TCP自标定方法对于手术辅助机器人的顺利应用至关重要。以光学导航为基础,结合并联机构运动学及空间坐标系变换理论,提出了1种可用于手术辅助的机器人的快速自标定方法。该方法为非接触式测量,具有校准快速、操作简便、精度高等优点。结合课题对该方法进行实验验证,实验表明:经过该方法的标定,TCP点的绝对定位精度满足手术要求。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年03期）
王仕卫[10]（2019）在《面向在轨服务的空间机械臂自标定方法研究》一文中研究指出在空间站的建设与运营期间,空间机械臂因其高灵巧性和高自主性的特点,将承担繁重复杂的在轨服务任务。保证空间机械臂的末端位姿精度是顺利完成在轨服务任务的基础。然而,受到发射力学条件、意外冲击或碰撞以及长期服役引起的磨损、变形等多重因素的影响,空间机械臂运动学参数会发生变化,从而导致末端位姿精度降低。一般来说,在轨自标定能够校正运动学参数,是提高空间机械臂末端位姿精度的有效手段。自标定通常采用的绝对位姿误差模型要求能够准确测量机械臂的末端绝对位姿,而这依赖于末端位姿测量系与机械臂基系之间坐标变换关系的确定。对空间机械臂来说,发射期间的振动与冲击、空间站舱体的内外压差以及舱体的热变形均会改变测量系与基系之间的位姿关系,产生坐标变换误差,进而影响运动学标定效果,这导致绝对位姿误差模型不再适用于空间机械臂的在轨自标定。针对上述问题,本文以空间站七自由度机械臂为研究对象,通过引入位置距离与转角距离的概念描述机械臂末端相对位姿误差,探索运动学参数误差与相对位姿误差的线性映射关系,研究空间机械臂相对位姿误差建模方法,并以此为基础开展相对位姿误差模型的独立参数判别准则与测量构型优化策略研究,最终建立一套基于相对位姿误差模型的空间机械臂在轨自标定理论与方法。理论和应用研究成果归纳如下:(1)空间机械臂末端位姿精度影响因素研究。以七自由度空间机械臂作为研究对象,并基于MDH参数法建立其运动学模型;然后,从位置距离准确度和转角距离准确度的定义出发,提出了一套机械臂相对位姿精度评估方法及其测量实验条件,避免了测量系与基系之间坐标变换误差对位姿精度评估的影响;设计了空间机械臂位姿精度评估实验,为标定理论的仿真验证和实物验证提供指导;最后,分析了空间机械臂末端位姿精度的影响因素及其分布规律,并利用蒙特卡罗法分析了绝对位姿精度与相对位姿精度的映射关系,论证相对位姿误差建模的可行性。(2)面向空间机械臂在轨自标定的相对位姿误差建模。通过分析测量系与机械臂基系之间坐标变换误差对绝对位姿误差模型标定精度的影响,论证了相对位姿误差建模的必要性;通过忽略高阶误差分别建立空间机械臂位置距离误差模型与转角距离误差模型,结合两者构建出完整的相对位姿误差模型。与现有方法相比,本文不仅推导了上述高阶误差的数学期望,以证明相对位姿误差模型精度满足标定要求,而且通过引入转角距离误差模型,大幅提高了标定后机械臂的末端姿态精度。(3)空间机械臂相对位姿误差模型独立参数判别准则研究。在论证参数独立性分析必要性的基础上,依据辨识矩阵的列相关性建立了绝对位姿误差模型的独立参数判别准则;然后以绝对位姿误差模型参数独立性分析为基础,分别分析了位置距离误差模型和转角距离误差模型的参数独立性,结合两者建立了相对位姿误差模型的独立参数判别准则。实验结果表明,利用上述准则去除七自由度空间机械臂误差模型中的冗余参数可以提高在轨自标定精度。(4)空间机械臂在轨自标定测量构型优化策略研究。在确定测量构型优化目标函数与最优数量的基础上,通过引入递增法构造初始集合与细分构型可行域的手段改进DETMAX算法,从而避免了原有DETMAX算法受随机初始集合影响易发生局部收敛的问题,并扩展了优化问题的可行域,能够进一步提高可观指数;然后,针对空间机械臂的冗余特性,利用粒子群算法在零空间内查找最优测量构型。实验结果表明,与DETMAX方法相比,本文提出的优化策略能够构建具有更高可观指数的测量构型集合,从而产生更好的标定效果。(5)空间机械臂在轨自标定方法地面实验研究。在改造现有地面气浮实验平台的基础上,设计了自标定所需的末端位姿测量装置,并开发了可视化机械臂规划控制软件平台。以五自由度空间机械臂样机为实验对象,设计了典型的实验方案并实施验证实验,借助手眼相机与激光跟踪仪采集数据,利用MATLAB软件分析实验结果,对本文提出的空间机械臂在轨自标定理论与方法的有效性进行了实验验证。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2019-06-04）
自标定论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
惯导系统受限于目前惯性器件长期稳定性水平,对服役期内武器装备的使用和维护提出了定期标定的保障需求。当前主要有两种标定方式:不拆卸情况下的武器装备整体标定与拆卸情况下的惯导系统单机标定。上述两种方式能够准确分离和标定的误差参数较少,且对设备、场地、人力、时间等保障条件提出了较高的要求。基于双轴旋转惯导系统开展自标定技术研究,设计了一种能够实现绝大部分误差分离和标定的转位方案,提出了一种大幅缩短标定时间的数据处理方案,实现了武器装备不拆卸、不转动条件下误差参数的快速、高精度、自动化标定,大大降低了武器装备的使用维护成本、减轻了部队的保障负担,试验结果验证了该自标定方法的正确性和有效性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自标定论文参考文献
[1].张世杰,宁明峰,陈健.非合作目标视觉/惯导相对导航及敏感器自标定方法[J].国防科技大学学报.2019
[2].张金刚,姜述明.双轴旋转惯导系统误差自标定技术研究[J].导航定位与授时.2019
[3].陈锦龙,杜江,安成,肖倩宏,宋弦.一种用于机器人避障的深度相机姿态自标定方法[J].光学与光电技术.2019
[4].闫利,董孟源,刘云波,陈长军,刘华.多线地面激光扫描仪误差分析及自标定[J].测绘地理信息.2019
[5].朱贞,王本国,梁庆仟.带自标定的AD采样系统[J].电子技术与软件工程.2019
[6].王才东,李志航,王新杰,陈志宏,陈响元.基于手眼关系的机器人TCP自标定方法[J].机床与液压.2019
[7].陈俊希.自标定温度计在科汉森发酵罐上的应用[J].中国仪器仪表.2019
[8].张伯麟,刘荣海,郑欣,杨迎春,陈磊.X射线图像叁维重建的自标定优化算法[J].计算机工程与科学.2019
[9].牛锦东,栾楠,桂海军.基于光学导航的手术辅助机器人快速自标定方法[J].机械设计与研究.2019
[10].王仕卫.面向在轨服务的空间机械臂自标定方法研究[D].北京邮电大学.2019
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