双预瞄点智能车大曲率路径的横纵向模糊控制

双预瞄点智能车大曲率路径的横纵向模糊控制

论文摘要

针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及驶入弯道车速过高的问题,提出了一种基于动态双点预瞄策略的横纵向模糊控制方法。建立了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,给出了弯道安全车速的确定方法以及双点预瞄动态调节流程,介绍了横纵向模糊控制器的设计方法。所设计的控制系统能根据道路曲率和实时车速调节预瞄距离,既确保了车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又保证了驶入弯道前以及在弯道中的车速始终处于安全范围内。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 智能车控制系统
  •   1.1 车辆动力学模型
  •   1.2 视觉预瞄模型
  •   1.3 弯道安全车速
  • 2 动态双点预瞄策略
  • 3 模糊控制器
  •   3.1 模糊化及隶属度函数
  •   3.2 模糊规则库
  •   3.3 模糊推理及解模糊化
  • 4 仿真实验与验证
  • 5 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 刁勤晴,张雅妮,朱凌云

    关键词: 智能车,模糊逻辑,大曲率,路径跟踪

    来源: 中国机械工程 2019年12期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 汽车工业

    单位: 重庆理工大学计算机科学与工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(61502064),重庆市自然科学基金资助项目(cstc2011jjA40002)

    分类号: U463.6

    页码: 1445-1452

    总页数: 8

    文件大小: 1834K

    下载量: 347

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