导读:本文包含了机器人设计方法论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,无人机,结构,水下,自主,方法,推进器。
机器人设计方法论文文献综述
俞鑫楷,胡涛,李响,王继伟[1]（2019）在《基于Lego机器人的低成本SLAM方法设计》一文中研究指出SLAM技术是机器人在未知环境中实现自主移动的关键,在当下受到广泛关注。提出一种低成本的SLAM实现方法,以Lego机器人为硬件基础,其具有成本低、易获得并可使用多种传感器进行功能拓展的特点,以Le JOS为软件基础,采用包容体系结构控制机器人行为,选择C/S模式组织程序架构,并利用测距法对机器人进行定位,以叁角法对障碍物进行定位。在室内环境中进行机器人的移动测试,成功实现机器人在未知环境中自主导航定位,同时在二维坐标系中绘制出栅格地图。(本文来源于《地理信息世界》期刊2019年05期）
唐元贵,王健,陆洋,要振江[2]（2019）在《“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究》一文中研究指出以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2019年06期）
常懿,朱领龙,于继明[3]（2019）在《干散货发货机器人规则发货模式下保证单斗抓取量的方法设计》一文中研究指出干散货发货是发货系统的难题,因现场环境恶劣、工况安装条件限制,现场采用规则抓矿能减少3D生成、路径规划、盲点数据补偿等带来大量的开销,且简洁易实现,适合工业级发货应用。规则发货模式对每斗抓取的效果要求较高,每斗之间既不能产生较大的抓空操作,又要保证抓取的重量在一定范围。因此,研究工况限制条件下,相邻位的位置关系与抓取误差的计算,直接关系到抓取的效果。文中根据实际现场数据,建立数学模型进行推理计算,研究相邻抓取位与抓空之间的关系,为实际的系统应用提供了计算方法与参考模型。(本文来源于《物联网技术》期刊2019年09期）
陈金舰[4]（2019）在《多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究》一文中研究指出国内对多自由度机械手臂研究起步较晚,生产的传统机械手臂不能完成精细复杂操作。针对上述问题,提出一种具有多自由度的机器人机械手臂结构,并对其操作结构、驱动结构以及控制结构的设计方法加以阐述。测试结果表明,多自由度机器手臂性能接近于同等类型德国制造的机械手臂,证明了设计方法具有一定实用性。(本文来源于《现代制造技术与装备》期刊2019年09期）
姚步堂,赵江海[5]（2019）在《机器人关节角度测量装置的设计及标定方法》一文中研究指出为降低机器人关节角度测量成本,保证测量精度,提出一种机器人总线绝对值角度测量装置设计及标定方法。首先,系统以ARM为开发平台,采用SSI接口采集AS5045角度测量装置芯片数据,并在单片机内部进行数据处理、存储和传输;采用RS422总线和CAN总线冗余设计,保证多环境应用;然后设计了上位机测试软件,方便调试和检测;最后提出使用基于高斯核函数的最小二乘学习法对其进行标定。实验证明,该设计和标定方法有效保证角度测量装置精度,单圈可达0.1°,且经济可靠,便于其在机器人领域的推广和(本文来源于《电子世界》期刊2019年14期）
高芬[6]（2019）在《一种小型消费级水下机器人的设计与实现方法》一文中研究指出针对一种小型消费级水下机器人,分析了其系统总体设计及各关键子系统(推进系统、通信系统、控制系统及其他系统等)设计的要点和方法,举例介绍了一种五推进器小型消费级水下机器人。经验证,该设计方法可以用于同类型水下机器人的设计及生产制造。(本文来源于《机电信息》期刊2019年20期）
张明,房立金,孙凤,孙兴伟[7]（2019）在《变刚度柔性机器人关节的设计与解耦控制方法》一文中研究指出设计一种采用永磁变刚度装置的绳索驱动式柔性机器人关节,在不增加驱动力的情况下,增加关节刚度调整范围。详细阐述关节的机械结构和变刚度原理。利用雅可比矩阵和模型间静力学关系,得到关节刚度,位置和绳索伸长量的对应关系,实现了刚度与位置解耦。建立变刚度关节的动力学模型,以轨迹控制为目标,设计解耦控制器,搭建实验系统,验证本方案的可行性。采用永磁弹簧,绳索驱动的柔性关节可以有效的减小关节的质量,惯性和体积,同时具有较大的刚度调整范围以及较短的调整时间,较快的响应速度和较小超调量。此柔性关节的构型和控制方式也适用于多自由度柔性并联机器人关节的构建。(本文来源于《电机与控制学报》期刊2019年07期）
秦建军,路可欣,江磊,苏波[8]（2019）在《液压四足机器人设计冲突消解方法研究》一文中研究指出提出了利用设计结构矩阵与分支拓扑树集成的功能结构聚类方法,通过对冲突元件的聚类分析和评价、聚类矩阵与分支拓扑树结构映射分析、拓扑树粒度层级分析等步骤,解决了复杂机电系统中元件配置间的冲突与制约,实现减少迭代次数、优化流程,生成产品创新方案,为液压四足机器人的腿部结构创新提供了重要依据。(本文来源于《兵器装备工程学报》期刊2019年07期）
颜廷兴[9]（2019）在《基于强化学习的移动机器人路径规划方法设计》一文中研究指出随着移动机器人应用领域不断扩展,应用于移动机器人的路径规划技术也得到了越来越多专家的关注与研究。移动机器人在动态环境和未知静态环境中缺乏环境相关的先验知识,这就要求其具有较强的灵活性与适应性来应对各种状况。强化学习是通过智能体在环境中探索获得知识,在试错过程中进行学习,是机器学习领域的一个重要的分支。移动机器人在路径规划过程中不可避免的会遇到各种障碍物,就要求所设计的移动机器人路径规划方法能够灵活规划和对环境有一定的适应性,因此赋予机器人自主学习能力有非常重要的实际意义。本文首先阐述了设计基于强化学习的移动机器人路径规划方法的研究背景和意义,分别分析了目前移动机器人路径规划方法和强化学习方法的国内外研究现状,并简要介绍了本文要完的主要工作和框架安排。其次,详细介绍了强化学习方法的基本原理,并从系统组成上对强化学方法进一步分析;通过详细介绍叁种强化学习经典算法,对强化学习的策略迭代方式以及最优策略的获得方法进行了说明;概括介绍了强化学习方法目前在路径规划领域的应用,并分析了存在的问题。第叁,以移动机器人在静态未知环境中的路径规划为研究背景,利用强化学习方法设计基于Q-learning算法的路径规划方法,搭建静态栅格环境进行仿真实验,实验结果显示移动机器人在未知环境下通过自主学习能够寻找到一条从起始位置到达目标位置的最优路径。为解决表值学习方法在大范围状态空间中数据处理能力的不足,采用势场法优化DQN算法,一方面利用神经网络在数据处理上优势,另一方面通过势场法指导加速训练过程。设计路径规划方法并搭建复杂静态环境进行仿真实验,实验结果证明了改进后的算法能够在复杂静态环境中有效的进行路径规划。第四,针对动态环境下的移动机器人路径规划问题,搭建含有动态障碍元素的仿真环境,使用A3C算法设计路径规划方法进行仿真实验,实验结果显示移动机器人能够在环境中有效的规划路径,并且能够处理突发动态的障碍。然后以无人车自动驾驶为背景搭建仿真环境,采用Double DQN算法降低目标函数的过估计以减少在动态障碍环境中的影响因素,设无人车局部路径规划方法进行仿真实验,实验结果显示随着训练过程的进行无人车在环境中无碰撞行驶距离不断增加。第五,根据Pioneer3移动机器人运动学模型和约束条件搭建仿真环境,设计基于DDPG算法的路径规划方法进行仿真实验。在连续动作空间中寻找最优动作,通过训练得到一条最优路径。实验结果表明,该方法可以在移动机器人连续动作空间中选取动作并规划出一条无碰撞的最优路径。最后,对本论文所做的工作进行总结,对后续的研究工作进行了展望。(本文来源于《济南大学》期刊2019-06-01）
甘良棋[10]（2019）在《带机械臂的空中机器人设计与控制方法研究》一文中研究指出由于四旋翼无人机具有结构简单、携带方便、机动性能良好、能实现定点悬停、拥有垂直起降等能力。在其搭载高清摄像机等云台之后,已在影视航拍、农业植保、环境监测、军事侦查、电力检测、紧急救援等方面发挥越来越重要的作用。由于四旋翼无人机本身是典型的欠驱动系统,需要依靠四个螺旋桨提供的动力而实现位置和姿态的控制共六个输出,且具有强耦合、非线性的特点。为了增加应用范围,实时增加云台是很好的选择,但是这样将改变原有四旋翼无人机的控制机理。针对以上挑战,本论文完成带机械臂的空中机器人的设计,实现在一定范围内自主控制飞行和实现对目标物体的抓取与投放的任务,为带机械臂的空中机器人的实际应用做前期的理论研究。主要构建完备的轨迹跟踪实验测试平台、实现机械臂云台无线自主控制、实现带机械臂的空中机器人自主飞行控制、实现对目标物体的自主抓取与投放的实验。完成如下工作:1、完成四旋翼无人机飞行原理分析,建立严格的四旋翼数学模型,构建完备的四旋翼无人机动力学微分方程,通过实测以及Solidworks软件仿真方法辨识微分方程中主要参数。提出悬停状态下无扰动控制器的设计,采用各个通道独立解耦的方式,分别对姿态、位置进行控制,并且在Matlab/Simulink模块中进行仿真,验证所设计的姿态角控制器响应时间分别为0.614s,0.811s,1.051s。2、提出搭载机械臂的空中机器人。建立完备四旋翼无人机的动力系统,选用碳纤维材料为机架,轴距550mm、板材厚度2mm,并且在ANSYS/Workbench18.0中仿真辨识机架强度足够。提出叁自由度数字舵机LD-27MG为动力源的机械臂,作为四旋翼无人机的机械臂云台。分析机械臂的运动原理,在Keil uVision5环境下,设计机械臂的无线自主控制程序,并且在搭建的机械臂运动空间辨识平台下,分别试验测量1-4号数字舵机PWM脉冲信号的范围,辨识机械臂的有效运动空间。3、构建自主抗扰动轨迹跟踪实验仿真平台。实验仿真分别输入理论姿态角,并且实际测量辨识姿态角度,对比理论输入姿态角与实际测量姿态角误差率在2.55%至2.91%之间。同时完成边长为1000mm的测试带机械臂的空中机器人的平台。在Mission Planner地面站中重新标定了IMU参数以及辨识了AT10参数。4、提出自适应调整PID控制参数,分别构建外界X、Y轴扰动的仿真实验。得出翻滚角迟滞时间减小,轨迹跟踪良好;且俯仰角经过0.477s之后在理论输入范围内波动,波动时间2s,之后系统达到稳定;偏航角经过0.417s之后在理论输入范围内波动,经过2s的微小波动后,系统达到稳定,且在提高偏航角的控制参数之后,其响应时间为0.5s。5、构建完整的自主控制实验平台,完成在小范围内对目标物体的抓取与定点投放任务。(本文来源于《桂林电子科技大学》期刊2019-05-26）
机器人设计方法论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
机器人设计方法论文参考文献
[1].俞鑫楷,胡涛,李响,王继伟.基于Lego机器人的低成本SLAM方法设计[J].地理信息世界.2019
[2].唐元贵,王健,陆洋,要振江.“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究[J].机器人.2019
[3].常懿,朱领龙,于继明.干散货发货机器人规则发货模式下保证单斗抓取量的方法设计[J].物联网技术.2019
[4].陈金舰.多自由度机器人机械手臂结构设计方法研究[J].现代制造技术与装备.2019
[5].姚步堂,赵江海.机器人关节角度测量装置的设计及标定方法[J].电子世界.2019
[6].高芬.一种小型消费级水下机器人的设计与实现方法[J].机电信息.2019
[7].张明,房立金,孙凤,孙兴伟.变刚度柔性机器人关节的设计与解耦控制方法[J].电机与控制学报.2019
[8].秦建军,路可欣,江磊,苏波.液压四足机器人设计冲突消解方法研究[J].兵器装备工程学报.2019
[9].颜廷兴.基于强化学习的移动机器人路径规划方法设计[D].济南大学.2019
[10].甘良棋.带机械臂的空中机器人设计与控制方法研究[D].桂林电子科技大学.2019
论文知识图
