导读:本文包含了逆向运动学论文开题报告文献综述及选题提纲参考文献，主要关键词:工业机器人,唯一域,逆运动学解,雅可比矩阵
逆向运动学论文文献综述
李光,肖帆,杨加超,章晓峰,马祺杰[1]（2019）在《基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》一文中研究指出针对机器人的逆运动学多解问题,提出一种基于唯一域求解的新方法。利用机器人的雅可比矩阵行列式等于0确定的边界,将机器人的关节空间划分为与逆运动学多解数目一致的唯一域;各唯一域的边界作为约束条件,将唯一域内的逆运动学求解转换为CMA-ES算法的有约束寻优;利用佳点集均匀分布性的特点,优化唯一域中CMA-ES算法求解的初始均值点。通过求6R工业机器人的逆运动学多解,阐述了该方法的应用,并以机械臂逆解数值法为参照,在钱江一号6R工业机器人和KUKA仿人机械臂上进行了2个仿真实验对比。仿真结果表明,本文所提方法在满足精度要求的前提下,平均求解时间更短。实验1中,CMA-ES算法求解一组逆解的平均速度约为5. 1 ms/次,数值法求解的平均速度约为7. 5 ms/次;实验2中,一组逆解的求解平均速度约为18. 9 ms/次,数值法求解的平均速度约为54. 8 ms/次; CMA-ES算法对两款机器人的位置跟踪精度均稳定在10-6mm数量级。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年10期）
王丽[2]（2019）在《3-RRR球面并联机器人逆向运动学分析》一文中研究指出针对叁自由度球面并联机器人所有关节轴线汇交于一点的结构特点,采用四元数代数的旋转变换来描述机器人构件的相对运动,从而建立了机器人约束方程,推导出了机器人逆解方程。利用影响系数法,建立了机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。(本文来源于《煤矿机械》期刊2019年08期）
肖帆,李光,游雨龙[3]（2019）在《空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解》一文中研究指出提出用多模块神经网络的方法求解空间3R机械手的逆运动学多解。通过几何分析,将关节空间划分为多个只有唯一逆运动学解的关节子空间,每个子空间均用3个单输出的BP神经网络训练和求解。通过仿真试验并与其他方法对比,表明该方法不仅可以准确地划分逆运动学解的取值范围,还可以快速求得高精度的逆运动学多解。(本文来源于《中国机械工程》期刊2019年10期）
周枫林,游雨龙,李光[4]（2019）在《空间3R机械臂逆向运动学的奇异轨迹线方法研究》一文中研究指出针对机器人逆运动学多解问题,提出一种基于奇异轨迹线的多模块径向基神经网络的求解方法。根据奇异轨迹线理论,将关节空间严格划分成只具有单逆解的多个关节子空间区域,然后通过正向运动学,使各个关节子空间映射到同一工作空间,以获得多组工作空间位置相同但是关节区域不同的训练样本,每组训练样本只含单逆解。在多模块径向基神经网络结构中,每个子模块分别负责学习一组训练样本,从而将逆运动学多解求取问题转化为各个子模块对神经网络权值的训练问题,通过神经网络结构中的多个模块逆解预测,实现了机器人逆运动学的多解计算。算例表明基于奇异轨迹线的多模块神经网络能够正确输出多组逆解,满足求解精度要求,在逆运动学多解求取中具有较好的推广价值。(本文来源于《机械科学与技术》期刊2019年03期）
路绪良,闫海峰,张霖[5]（2018）在《液压支架逆向运动学分析》一文中研究指出针对现有液压支架正向运动学分析方法无法精确感知顶梁姿态的问题,提出了一种液压支架逆向运动学分析方法。采用SolidWorks软件及其Motion模块建立液压支架叁维模型和Motion模型,通过解析液压支架动作来获取Motion数据库,采用叁次多项式曲线拟合液压支架各驱动部件运动方程;采用粒子群优化算法优化驱动部件运动方程,得出最优拟合方程,从而得出液压支架最优运动轨迹。试验结果表明,该方法能够准确得出液压支架各驱动部件的运动轨迹,所得结果与实际运动曲线相符。(本文来源于《工矿自动化》期刊2018年10期）
丁爽,黄筱调,于春建,王伟[6]（2017）在《5轴数控机床装配误差补偿的实际逆向运动学》一文中研究指出为消除机床装配误差对加工精度的影响,以一种回转/摆头型5轴数控机床为研究对象,建立基于齐次坐标变换矩阵的装配误差模型,通过实际逆向解耦运算方法推导了误差补偿后的数字控制代码解析表达式,确定消除装配误差影响的NC代码与刀位数据之间的映射关系。在此基础上,通过代数运算即可获得修正后的数控代码。与现有补偿方法相比,补偿过程计算简单、方便,补偿效率更高,对5轴机床实时误差补偿的研究具有参考价值。以叶轮加工为例,进行了仿真切削。补偿前后结果表明,所提方法误差补偿效果明显,能够显着消除装配误差对加工精度的影响。(本文来源于《计算机集成制造系统》期刊2017年10期）
李峰,张雪松,岳云,张忠美[7]（2016）在《一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统》一文中研究指出为了能够实现机器人的自导航,以食品物料抓取机器人为平台,以D-H方法逆运动学求解为基础,对机器人进行导航定位分析,得到了机器人导航定位解。通过机器人硬件和软件的结合,以STL语句表形式描述机器人的自动导航控制原理,实现了机器人的定位解算;将导航系统应用于实际生产,验证了物料抓取机器人导航系统的高效性和稳定性,能够很好地适用于生产线的物料抓取。(本文来源于《食品与机械》期刊2016年05期）
王光道,刘荫忠,孙维堂[8]（2016）在《基于加权优化的机器人逆向运动学求解》一文中研究指出逆向运动学求解是实现机器人运动控制的关键问题之一。如何快速准确地确定最优解一直成为国内外研究的热点。为此,对MOTOMAN-MH6机器人逆向运动学的优化问题进行了研究。利用D-H矩阵建立了机器人运动学模型,分析了代数解析法的求解过程,得到了多重完整逆解。结合机器人的结构特点和实际需求,提出了加权"最短行程"准则,给定了权重函数的表达式,确定了逆向运动学的最优解。最后,通过机器人叁维仿真系统以及试验对选取的最优解进行验证,仿真结果与试验结果验证了研究方法的正确性。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2016年05期）
张锋涛[9]（2015）在《6-PTS并联机器人机构逆向运动学分析与仿真》一文中研究指出目的提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用D-H(Denavic-Hartenberg)方法定义每个连杆的局部坐标系和运动学参数,根据运动等同性条件建立机构约束方程,利用逆向齐次变换的方法求解。结果与结论依次求解出全部关节变量和每个连杆的位置表示,在此基础上,应用影响系数理论,建立了动平台与每个连杆之间的速度和加速度的传递关系,为该机构的动力学建模及控制等问题提供了基础。(本文来源于《宝鸡文理学院学报(自然科学版)》期刊2015年04期）
高凤,陈勇,车军,顾凡,陈君[10]（2015）在《名优茶并联采摘机器人逆向运动学分析》一文中研究指出结合并联机构的特点及茶叶采摘技术,创新性地开展了名优茶并联采摘机器人的研究。建立了机器人逆向运动学模型,利用齐次坐标变换计算出机器人运动学逆解;并在给定运动激励下,在MATLAB中绘制出动平台驱动臂的转角曲线。运用Pro/E绘制机器人叁维图并导入ADAMS,建立了机器人虚拟样机模型,通过仿真获得驱动臂的转角曲线。上述两种方法的比较结果验证了机器人逆向运动学问题计算的正确性,同时表明了ADAMS仿真结果具有较好的精确性,并在此基础上制作了机器人原理样机。(本文来源于《机床与液压》期刊2015年15期）
逆向运动学论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对叁自由度球面并联机器人所有关节轴线汇交于一点的结构特点,采用四元数代数的旋转变换来描述机器人构件的相对运动,从而建立了机器人约束方程,推导出了机器人逆解方程。利用影响系数法,建立了机器人主动构件到末端构件上角锥的角速度和角加速度的传递关系。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
逆向运动学论文参考文献
[1].李光,肖帆,杨加超,章晓峰,马祺杰.基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解[J].农业机械学报.2019
[2].王丽.3-RRR球面并联机器人逆向运动学分析[J].煤矿机械.2019
[3].肖帆,李光,游雨龙.空间3R机械手逆向运动学的多模块神经网络求解[J].中国机械工程.2019
[4].周枫林,游雨龙,李光.空间3R机械臂逆向运动学的奇异轨迹线方法研究[J].机械科学与技术.2019
[5].路绪良,闫海峰,张霖.液压支架逆向运动学分析[J].工矿自动化.2018
[6].丁爽,黄筱调,于春建,王伟.5轴数控机床装配误差补偿的实际逆向运动学[J].计算机集成制造系统.2017
[7].李峰,张雪松,岳云,张忠美.一种基于逆向运动学分析的物料抓取机器人自导航系统[J].食品与机械.2016
[8].王光道,刘荫忠,孙维堂.基于加权优化的机器人逆向运动学求解[J].组合机床与自动化加工技术.2016
[9].张锋涛.6-PTS并联机器人机构逆向运动学分析与仿真[J].宝鸡文理学院学报(自然科学版).2015
[10].高凤,陈勇,车军,顾凡,陈君.名优茶并联采摘机器人逆向运动学分析[J].机床与液压.2015