3-RPS并联机构神经网络滑模变结构控制

论文摘要

针对并联机构强耦合、非线性、多变量的控制系统特征,基于3-RPS并联机构提出了一种神经网络滑模变结构控制策略.根据3-RPS并联机构的空间运动特性和动力学方程,采用RBF神经网络算法来逼近滑模变结构控制器;同时,基于Lyapunov函数稳定性的设计理论,将有界控制律、鲁棒控制律与神经网络控制律相结合,共同组成闭环控制系统的控制律.最后,对机构的轨迹跟踪误差进行了Matlab实时控制仿真分析.结果表明:神经网络滑模变结构控制能实现较高的轨迹跟踪精度,且鲁棒稳定性强,可满足并联机构控制精度的要求.

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类型: 期刊论文

作者: 王欣,陈振威

关键词: 并联机构,动力学方程,滑模变结构,神经网络,鲁棒性分析

来源: 中国工程机械学报 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 东莞职业技术学院电子工程系

基金: 东莞职业技术学院一流校建设重点资助项目(PX-117196)

分类号: TH112

DOI: 10.15999/j.cnki.311926.2019.01.005

页码: 19-23

总页数: 5

文件大小: 225K

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标签：并联机构论文;  动力学方程论文;  滑模变结构论文;  神经网络论文;  鲁棒性分析论文;