基于置信规则库推理的焊接机器人减速机曲柄轴磨损故障检测方法

论文摘要

针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故障等级,建立描述输入和输出之间映射关系的置信规则库。当在线获取输入特征信号后,利用证据推理(ER)算法将输入激活的置信规则进行融合,得到关于故障等级的信度分布,通过该分布评估曲柄轴所处的磨损程度。最后,利用某型号工业机器人获取的实测转矩数据对所提方法进行验证,表明所设计的BRB故障检测方法可以在很大程度上代替维修工程师实现故障的自动检测。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王晓兵,翁旭,赵状状,胡宇,王天真,徐晓滨,李建宁

关键词: 工业机器人,减速机,曲柄轴磨损检测,置信规则库,工业报警系统

来源: 机械传动 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 金属学及金属工艺,自动化技术

单位: 长安福特汽车有限公司杭州分公司制造部焊装车间,杭州电子科技大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院,上海海事大学电气自动化系

基金: NSFC-浙江两化融合联合基金(U1709215),国家自然科学基金(61433001,61673260,61573275),浙江省重点研发计划项目(2018C01031),浙江省“一带一路”科技合作专项(2018C04020)

分类号: TP242;TG43

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.04.020

页码: 109-114

总页数: 6

文件大小: 1074K

下载量: 115

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