论文摘要
针对车轮纵向滑移率直接影响平台的动力性和操纵稳定性的问题,文中首先分析了滑移率控制问题,并在传统分析模型的基础上建立了考虑各车轮转矩耦合作用与车速观测误差的纵向滑移率动力学模型,以此为基础进行了基于不确定性及外部扰动的最优系统设计、控制器求解,利用动力学仿真软件CarSim针对对开路面对所设计的控制器进行了仿真验证.本文所采用的鲁棒H_∞最优控制器可以较好地保证车轮纵向滑移率在不同工况下稳定在0.2左右,基本达到了控制效果.与未施加控制的情况相比,施加控制后车轮的滑移率得到了显著控制,保证了轮速一致,避免了车轮失速;同时车辆的加速度得到提升,动力性增强.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 叶玉博,魏超,刘雨昂,徐震宇
关键词: 分布式驱动,无人平台,滑移率,最优控制
来源: 北京理工大学学报 2019年11期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 北京理工大学机械与车辆学院,内蒙古第一机械集团有限公司
分类号: U469.72
DOI: 10.15918/j.tbit1001-0645.2018.267
页码: 1144-1148
总页数: 5
文件大小: 335K
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