论文摘要
基于3RR-3URU四面体单元构造对称和非对称两种可展组合单元机构,提出3UU-3URU四面体单元机构,并基于此单元构造可展组合单元机构,对这三种可展机构进行自由度分析。首先,基于拆杆等效法分析3RR-3URU四面体单元的自由度数目及性质,进一步将基本单元组合成对称组合单元和非对称组合单元两种形式,定义这两种组合单元的结构及需要满足的几何约束条件,并应用螺旋理论和G-K公式分析两种组合单元的自由度。其次,针对基于3RR-3URU构成的组合单元无法组网成大型可展天线机构的问题,提出3UU-3URU四面体单元及其组合单元机构,根据G-K公式得到其自由度数。最后,应用ADAMS仿真软件建立三种组合单元机构的仿真模型,对三种组合单元进行运动仿真,仿真结果验证其自由度分析的正确性。研究结果为四面体可展天线机构的设计与分析提供重要理论依据。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 郭金伟,许允斗,刘文兰,姚建涛,赵永生
关键词: 四面体单元,组合单元,可展机构,自由度分析,螺旋理论
来源: 机械工程学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室
基金: 国家自然科学基金(51675458),河北省自然科学基金重点(E2017203335),河北省高等学校青年拔尖人才计划(BJ2017060)资助项目
分类号: V44
页码: 9-18
总页数: 10
文件大小: 3409K
下载量: 255