论文摘要
设计一种基于定向A*算法的多无人机同时集结分步策略.首先,提出一种定向A*算法,将无人机最大俯仰角与偏航角作为A*算法搜索约束,从而缩小节点扩展区域,并通过循环寻优规避"死区"点,进而产生平滑可飞的预规划航迹;其次,论述了补偿航程差的变步长多点搜索、三维盘旋机动、虚拟威胁等分步再规划算法,使得多无人机同时集结于目标点附近.仿真结果表明,所提出的算法能够有效完成多无人机同时集结任务.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 陈志旺,夏顺,李建雄,宋娟,彭勇
关键词: 多无人机,航迹规划,算法,同时集结
来源: 控制与决策 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心,国网黑龙江省电力有限公司佳木斯供电公司,燕山大学电气工程学院
基金: 国家自然科学基金项目(61573305)
分类号: TP18;V279;V249.1
DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.1636
页码: 1169-1177
总页数: 9
文件大小: 3702K
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