导读:本文包含了约束分岔论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:分岔,机构,间隙,系统,机器人,稳定性,不连续。
约束分岔论文文献综述
王冰,方跃法[1]（2018）在《一种运动分岔并联机构的结构约束与运动模式分析》一文中研究指出为设计得到一种新型运动分岔并联机构,运用螺旋理论对其结构约束和运动模式进行分析,同时分析了输入选取。首先,研究了一种运动分岔单环闭链的运动特性,具有两种不同的单自由度转动和两自由度瞬时转动;其次,将运动分岔单环闭链与四自由度PPRR(P表示移动副,R表示转动副)串联支链相结合,得到一种具有无约束、存在一个约束力偶和一个约束力矢的3种不同结构约束的混联支链,并得到了混联支链在不同运动模式下的约束螺旋表达式;最后,利用3条相同的混联支链连接定平台和动平台,得到一种新型运动分岔并联机构,并讨论了其输入选取。研究结果表明,该运动分岔并联机构具有3T3R、3T、3R、2T1R和1T2R(T表示移动,R表示转动)共5种不同运动模式。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2018年06期）
王乃玥[2]（2017）在《单环过约束机构的设计及运动分岔特性研究》一文中研究指出单环机构是研究并联、混联和冗余驱动机构等多环复杂机构的重要基础。变自由度机构中的运动分岔机构在多功能、多模式操作设备等方面具有广泛的应用前景。近年来研究者针对单环分岔机构提出了一些构型,但仍然缺乏系统的方法。本文针对单环过约束机构构型设计方面展开工作,提出了一种单环过约束机构的设计方法,并应用于单环运动分岔机构。基于螺旋理论和单环机构过约束对自由度的影响,提出了单环过约束机构的分支设计方法。定义了分支参数Lcn。从邻接转动副关节轴线空间关系着手,建立了不同空间邻接关系的备选支链库,并分析了这些分支可以提供的约束螺旋。对分支约束螺旋系进行组合,研究分支组合能够得到的公共约束类型。通过约束螺旋的交集关系,获得不同约束类型、不同杆数、不同配置的单环过约束机构组成方案。基于单环机构自由度特性和单环过约束机构的分支设计方法,分析了提供一个公共力约束的单环6R过约束机构双分支组成方案,提出了能够使双分支提供重合力约束且约束稳定存在的几何条件。基于其中一种保证公共力约束稳定存在的几何条件,设计了新型6R过约束机构。分析了 6R过约束机构的运动螺旋系,并提出了机构的闭环方程。明确了运动分岔机构的原理及设计原则,提出了运动分岔机构的临界瞬时位形,配对关节以及配对触发运动的概念。并结合第2章提出的单环过约束机构的分支设计法,选取L4PIP型4R分支,按照机构双分支提供一个公共力偶约束的几何条件,构建了具有RR配对关节的8R单环运动分岔机构。从机构几何封闭的角度,得到8R运动分岔机构具有两种初始位形下的四个运动分支;从运动分岔机构临界瞬时位形的角度,按照该机构的配对关节触发运动条件是否满足,将机构的运动总结为叁种模式,且叁种运动模式彼此互斥。基于本文提出的新型8R运动分岔机构设计了一款双足/轮式双模式移动机器人。机器人的步行功能由8R运动分岔机构在非触发运动分支实现。分别选定不同主动关节组合施加不同驱动,对8R机构进行了运动学仿真,验证了对应运动分支机构的自由度等运动学特性,并给出了驱动方案。规划了机器人在双足步行模式的基本步态。通过对8R运动分岔机构进行拓扑拓展,实现了机器人的双模式转换。利用机构的临界瞬时位形的高度优势设计了轮式机器人。兼顾轻量化原则,对机器人机械系统进行了结构设计并解决了双工作模式时机器人的支撑问题。最后,建立了双模式机器人的试验样机。(本文来源于《北京交通大学》期刊2017-06-01）
卢裕木[3]（2017）在《带刚性约束碰振系统的复杂分岔与混沌研究》一文中研究指出机械运动中的间隙导致碰撞振动现象,它往往具有强非线性和非光滑性,由此可产生如分岔和混沌等一系列复杂的动力学行为.擦边是碰撞运动中一类由于系统振子擦边而出现的特殊运动状态.本文研究带刚性约束碰振系统的擦边余维二分岔和混沌现象,主要工作内容包括:第一部分,对一类含间隙刚性约束单自由度碰振系统,运用不连续映射方法,结合在系统擦边点附近建立的局部Poincare映射得到了擦边周期运动的全局Poincare映射.运用全局Poincare映射讨论了系统擦边周期轨道的稳定性,并且推导出满足系统发生擦边余维二分岔的解析判据.最后对系统进行数值模拟画出了系统的擦边曲线图以及落在曲线上的余维二分岔点,并且分析了系统擦边余维二分岔点邻域的分岔与混沌等动力学行为.第二部分,研究了一般的带刚性约束两自由度碰振系统,首先构建系统擦边点的局部Poincare映射,引入擦边周期运动不连续映射,推导出系统擦边周期运动全局Poincare映射.通过分析系统擦边周期轨道的稳定性,推导出满足擦边余维二分岔的计算公式.然后对原系统进行数值模拟得出系统的擦边余维二分岔点,最后分析系统擦边余维二分岔点附近区域的开折图,展现系统在不同分岔集中产生不同类型周期运动和混沌的相图.(本文来源于《广西大学》期刊2017-05-01）
陈溥[4]（2015）在《具有对称约束碰振系统的擦边余维二分岔研究》一文中研究指出大量的机械系统中存在着碰撞现象,碰撞的发生会导致机械系统具有强非线性和不连续性.碰撞中有一种非常特殊的情况,即两个振子以零速度发生碰撞,也就是所谓的擦边.擦边这种特殊状态的出现,会使碰撞振子产生非常复杂的动力学行为.本文研究具有对称约束碰振系统的擦边余维二分岔,论文的主要研究成果如下：第一,针对一类具有对称约束n自由度碰振系统,运用经典的不连续映射方法,复合不连续映射和光滑的Poincare映射得到了双擦边周期运动的Poincare映射.依据所得到的Poincare映射讨论了双擦边周期运动的稳定性,并且得到了四种不同情况下的擦边余维二分岔条件的表达式.最后运用光滑Poincare映射的Jacobi矩阵简化了每种情况所对应的擦边余维二分岔条件的表达式.第二,分别研究了具有对称约束两自由度和叁自由度碰撞振动系统,根据双擦边周期运动的初始条件和周期性条件,推导出了系统双擦边周期运动的存在性条件并对其正确性进行了验证.然后通过数值仿真得到了擦边曲线和擦边余维二分岔点图,最后对擦边余维二分岔点附近的动力学特征进行了分析,得到了系统发生不同类型周期碰撞运动的存在区域,并利用数值仿真给出了系统在各个区域的相图以及擦边余维二分岔的开折图.(本文来源于《广西大学》期刊2015-06-01）
尹磊磊,张思进,文桂林,徐慧东[5]（2014）在《间隙约束二元翼段系统分岔与多解共存现象分析》一文中研究指出研究了分段刚度描述的间隙约束二元翼段气动弹性系统,取俯仰角最大幅值处为类Poincaré截面,数值计算得到了系统随飞行速度变化的分岔图,发现飞行速度在Ma=0.71~0.75属于跨临界颤振区,而在Ma=0.75~0.95发生极限环震荡.同时通过构造极限环震荡的四维Poincaré映射分析了极限环震荡的稳定性,结合稳定性和运动流形理论,得到极限环震荡的吸引域一般位于极限环内部并用数值方法进行了验证.且跨临界颤振速度区域中存在多种分岔形式以及多解共存现象,例如由双周期运动直接通向混沌、多周期运动与双周期运动共存现象,振动幅值也存在跳跃现象.(本文来源于《航空动力学报》期刊2014年06期）
易壮鹏,张勇,王连华[6]（2013）在《弹性约束浅拱的非线性动力响应与分岔分析》一文中研究指出浅拱采用竖向、转动方向弹性约束时,自振频率和模态与理想的铰支/固结边界存在差异,不同约束刚度将改变外激励下的非线性响应及各种分岔产生的参数域.由浅拱基本假定建立无量纲动力学方程,采用在频率和模态中考虑约束刚度大小的方法,通过Galerkin全离散和多尺度摄动分析导出极坐标、直角坐标形式的平均方程,其中方程系数与约束刚度一一对应.用数值方法分析了周期激励下竖向弹性约束系统最低两阶模态之间1∶2内共振时的动力行为,所得结果与有限元的对比以及平均方程系数的收敛性证明了所采用方法是可行的.随着激励幅值、频率的变化存在若干分岔点,分岔发生时的参数分布与约束刚度值有关,在由分岔点连接的不稳定区或共振区附近,存在一系列稳态解、周期解、准周期解和混沌解窗口,且随参数的变化可观测到倍周期分岔.(本文来源于《应用数学和力学》期刊2013年11期）
刘伟渭,戴焕云,刘转华,曾京[7]（2013）在《弹性约束轮对系统的随机Hopf分岔研究》一文中研究指出在轨道随机不平顺激励与结构自身随机参激作用下建立弹性约束轮对系统的伊藤随机微分方程组,运用随机平均法把该方程组表示为一维扩散过程,并运用拟不可积Hamilton系统的相关理论和Oseledec乘性遍历定理求解系统的最大Lyapunov指数并得到随机局部稳定性的条件;通过分析奇异边界的性态,得到随机全局稳定性的条件;通过分析稳态概率密度和联合概率密度得到模型的随机Hopf分岔类型,并讨论产生随机Hopf分岔的条件。结果表明:不同随机强度下轮对系统有着不同的失稳临界速度,这与不能考虑随机因素作用下的确定性轮对系统只有一个确定的失稳临界速度有着本质区别。另外,分岔的发生不仅受到系统固有参数的影响,同时也受随机因素的影响。(本文来源于《铁道学报》期刊2013年10期）
徐洁琼[8]（2013）在《具有双侧约束碰撞振动系统的擦边余维二分岔研究》一文中研究指出擦边现象存在于大量碰撞振动系统中。由于系统在擦边点处具有奇异性,导致系统有非常复杂的动力学行为。长期以来人们对碰振系统的擦边运动进行了深入的研究并取得了很丰富的成果。其成果主要集中在对碰振系统的擦边余维一分岔和具有单侧约束碰撞振动系统的擦边余维二分岔的研究上。而对具有双侧约束碰振系统的擦边余维二分岔研究较少,其难点在于擦边余维二分岔条件的判(本文来源于《第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集与会议议程》期刊2013-05-10）
王明轩[9]（2013）在《单侧刚性约束两自由度振动系统的混沌与分岔》一文中研究指出选择两自由度刚性约束碰撞振动系统作为研究对象,较为全面的分析了系统的分岔与混沌行为。通过选择一个碰撞截面作为Poincaré映射面,在适当的系统参数条件下,模拟了系统发生Hopf分岔的动力学行为,并且给出了线性化矩阵特征值在单位圆上的变化趋势。(本文来源于《机械研究与应用》期刊2013年02期）
张艳雷,黄慧春,陈立群[10]（2012）在《振荡流作用下受约束的悬臂输流管的分岔特性》一文中研究指出引入叁次方非线性的Dirac delta函数研究约束条件下悬臂输流管中的分岔特性。输流管内流体因振荡流作用而产生自激振动,是分岔与混沌运动的原因。通过迦辽金截断方法使系统变为标准的有限低维离散的系统。运用龙格库塔数值仿真的方法求解低维系统,获得关于振荡流作用下受约束的悬臂输流管的分岔特性。给出具体的数值算例,研究流速及振荡流参数的分岔影响。(本文来源于《噪声与振动控制》期刊2012年05期）
约束分岔论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
单环机构是研究并联、混联和冗余驱动机构等多环复杂机构的重要基础。变自由度机构中的运动分岔机构在多功能、多模式操作设备等方面具有广泛的应用前景。近年来研究者针对单环分岔机构提出了一些构型,但仍然缺乏系统的方法。本文针对单环过约束机构构型设计方面展开工作,提出了一种单环过约束机构的设计方法,并应用于单环运动分岔机构。基于螺旋理论和单环机构过约束对自由度的影响,提出了单环过约束机构的分支设计方法。定义了分支参数Lcn。从邻接转动副关节轴线空间关系着手,建立了不同空间邻接关系的备选支链库,并分析了这些分支可以提供的约束螺旋。对分支约束螺旋系进行组合,研究分支组合能够得到的公共约束类型。通过约束螺旋的交集关系,获得不同约束类型、不同杆数、不同配置的单环过约束机构组成方案。基于单环机构自由度特性和单环过约束机构的分支设计方法,分析了提供一个公共力约束的单环6R过约束机构双分支组成方案,提出了能够使双分支提供重合力约束且约束稳定存在的几何条件。基于其中一种保证公共力约束稳定存在的几何条件,设计了新型6R过约束机构。分析了 6R过约束机构的运动螺旋系,并提出了机构的闭环方程。明确了运动分岔机构的原理及设计原则,提出了运动分岔机构的临界瞬时位形,配对关节以及配对触发运动的概念。并结合第2章提出的单环过约束机构的分支设计法,选取L4PIP型4R分支,按照机构双分支提供一个公共力偶约束的几何条件,构建了具有RR配对关节的8R单环运动分岔机构。从机构几何封闭的角度,得到8R运动分岔机构具有两种初始位形下的四个运动分支;从运动分岔机构临界瞬时位形的角度,按照该机构的配对关节触发运动条件是否满足,将机构的运动总结为叁种模式,且叁种运动模式彼此互斥。基于本文提出的新型8R运动分岔机构设计了一款双足/轮式双模式移动机器人。机器人的步行功能由8R运动分岔机构在非触发运动分支实现。分别选定不同主动关节组合施加不同驱动,对8R机构进行了运动学仿真,验证了对应运动分支机构的自由度等运动学特性,并给出了驱动方案。规划了机器人在双足步行模式的基本步态。通过对8R运动分岔机构进行拓扑拓展,实现了机器人的双模式转换。利用机构的临界瞬时位形的高度优势设计了轮式机器人。兼顾轻量化原则,对机器人机械系统进行了结构设计并解决了双工作模式时机器人的支撑问题。最后,建立了双模式机器人的试验样机。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
约束分岔论文参考文献
[1].王冰,方跃法.一种运动分岔并联机构的结构约束与运动模式分析[J].西安交通大学学报.2018
[2].王乃玥.单环过约束机构的设计及运动分岔特性研究[D].北京交通大学.2017
[3].卢裕木.带刚性约束碰振系统的复杂分岔与混沌研究[D].广西大学.2017
[4].陈溥.具有对称约束碰振系统的擦边余维二分岔研究[D].广西大学.2015
[5].尹磊磊,张思进,文桂林,徐慧东.间隙约束二元翼段系统分岔与多解共存现象分析[J].航空动力学报.2014
[6].易壮鹏,张勇,王连华.弹性约束浅拱的非线性动力响应与分岔分析[J].应用数学和力学.2013
[7].刘伟渭,戴焕云,刘转华,曾京.弹性约束轮对系统的随机Hopf分岔研究[J].铁道学报.2013
[8].徐洁琼.具有双侧约束碰撞振动系统的擦边余维二分岔研究[C].第十四届全国非线性振动暨第十一届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集与会议议程.2013
[9].王明轩.单侧刚性约束两自由度振动系统的混沌与分岔[J].机械研究与应用.2013
[10].张艳雷,黄慧春,陈立群.振荡流作用下受约束的悬臂输流管的分岔特性[J].噪声与振动控制.2012
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