导读:本文包含了柔顺控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:柔顺,机器人,阻抗,建模,双臂,空间,弹性。
柔顺控制论文文献综述
朱安,陈力[1]（2019）在《空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺控制》一文中研究指出针对空间机器人捕获目标航天器操作过程中,关节易受冲击载荷而造成冲击破坏的问题,在关节电机与机械臂之间加入了一种旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成柔顺机构。柔顺机构的作用在于:1、可以通过内置弹簧的拉伸或压缩来吸收目标航天器与末端机械臂发生碰撞时在关节处产生的冲击能量;2、可以通过合理设计与之配合的避撞柔顺控制策略保证镇定控制过程中关节所受冲击力矩限制在安全范围内。首先利用第二类Lagrange方程法,分别建立了捕获操作前空间机器人与目标航天器的分系统动力学方程;然后利用系统几何位置关系及动量守恒定理,分析了碰撞冲击效应并建立了混合体系统动力学方程;之后设计了一种鲁棒全阶终端滑模控制策略,该策略解决了系统不确定的问题,且在保持滑模控制结构简单、鲁棒性强等优点的同时,还能有效的克服抖振问题及实现系统的快速收敛。最后利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性;仿真模拟验证了柔顺机构对关节的保护能力及所提控制策略的有效性。(本文来源于《中国力学大会论文集（CCTAM 2019）》期刊2019-08-25）
张思涵,石拓,朱秋国,章逸丰,熊蓉[2]（2019）在《面向关节僵硬的康复外骨骼设计与柔顺控制》一文中研究指出针对上肢关节僵硬的康复训练问题,本文设计了一种采用串联弹性驱动器(SEA)的康复外骨骼并设计了相应的柔顺控制器。康复外骨骼包括大臂,小臂,肘关节,腕关节和手部握把。肘关节采用了串联弹性驱动器模块,通过平面扭簧实现了力矩的传递。设计了基于电机速度内环的力矩控制器和基于力矩内环的柔顺位置控制器,开展了系统响应实验、力矩输出实验和轨迹跟踪实验,结合Matland分级标准,验证了康复外骨骼具有良好的力矩输出性能和轨迹跟踪精度,能够满足治疗关节僵硬的需求。(本文来源于《第叁十八届中国控制会议论文集（7）》期刊2019-07-27）
范文博[3]（2019）在《智能助行机器人柔顺控制算法研究》一文中研究指出随着年龄的增大,身体机能逐渐下降,老年人行走变得困难,特别是在人口老龄化加速的背景下,针对如何辅助老年人独立行走问题变得尤为重要。近些年,如何使用智能助行机器人辅助老年人行走的问题成为了国内外研究热点。智能助行机器人是将机器人技术与传统轮式助行器相结合辅助老年人行走的工具。而在智能助行机器人的研究中,智能助行机器人的控制策略是助行机器人能够更好地辅助用户行走的关键。针对智能助行机器人的控制策略问题,本文主要对智能助行机器人的柔顺控制展开研究。助行机器人柔顺控制目标是指助行机器人能够根据人机交互力的变化作出相应调整,从而顺从用户控制。为实现智能助行机器人柔顺控制,本文考虑将能够被用户很好控制的助行器作为参考,通过借鉴模型参考自适应控制手段实现智能助行机器人的柔顺性。本论文主要研究内容分为叁部分。首先针对本论文所研究的助行机器人结构进行了详细介绍,并根据助行机器人结构,对助行机器人进行机理分析,建立了智能助行机器人的运动学模型和动力学模型。其中智能助行机器人运动学建模反映了机器人在空间运动位置的变化。智能助行机器人的动力学反映了机器人受力情况与机器人运动状态关系。为了全面考虑助行机器受力情况,分析机器人运动状态,本文将通过叁视图角度分析智能助行机器人受力情况,最后将动力学方程整理成拉格朗日标准形式,来描述外部作用力与助行机器人的运动状态关系。其次通过在助行器上安装人-助行器交互信息检测传感器,构建了助行器数据采集平台,并通过上位机软件设计实现了人机交互信息与助行器运动姿态信息的监测与存储。最后对人-助行器交互信息进行详细分析,研究用户在使用助行器时的助行器运动状态变化,以便研究助行机器人如何运动,才能满足用户行走需求。最后结合模型参考自适应控制完成智能助行机器人柔顺控制器设计。在控制器设计过程中,首先对助行器进行机理分析,完成了助行机器人参考模型建立,然后采用基于梯度法自适应律完成控制器设计,最后对参考模型的正确性以及助行机器人柔顺控制算法的的有效性进行验证。通过实验结果可以发现助行机器人的参考模型具有一定的准确性,助行机器人的柔顺控制算法也是有效的。(本文来源于《沈阳工业大学》期刊2019-06-12）
闫磊[4]（2019）在《双臂空间机器人系统等效建模及协调柔顺控制研究》一文中研究指出随着人类太空活动的深入,不断增多的轨道垃圾给在轨卫星的正常运行带来潜在危险。为了实现对上述空间目标的捕获及操控,双臂空间机器人作为一种有效手段受到了广泛关注。然而由于基座与机械臂之间存在多重动力学耦合,双臂空间机器人在动力学建模与耦合分析、轨迹规划与控制等方面仍存在较大困难,为其实际应用带来了挑战。基于此,本文研究了双臂空间机器人系统的等效建模方法,并进一步提出了基于等效模型的协调轨迹规划方法、能量最优的轨迹优化方法以及协调柔顺控制方法。为了简化机械臂与基座之间的动力学耦合,提出了双臂空间机器人系统的等效建模方法。首先以双臂之间的相对运动为研究对象,推导广义相对雅可比矩阵,实现了双臂之间相对运动速度到机械臂各个关节角速度的映射,并将其推广至适用于多臂空间机器人与多臂地面机器人的通用形式。为了简化双臂空间机器人基座与机械臂之间的多重动力学耦合关系,建立了等效动力学模型。定义其中一个机械臂的末端为虚拟基座,其余部分则等效为一个超冗余虚拟机械臂,进而将双臂空间机器人简化为超冗余单臂空间机器人。基于所建立的双臂空间机器人的等效模型,提出了多优先级双臂协调轨迹规划和虚拟基座无反作用运动规划方法。结合广义相对雅可比矩阵与零空间投影矩阵,可以在主臂的任务零空间实现双臂之间的相对运动规划,以同时保证双臂末端在惯性空间的期望运动轨迹。此外,基于虚拟基座建模方法,分析等效后超冗余单臂空间机器人的任务自由度冗余,推导了增广广义雅可比矩阵和零空间投影广义雅可比矩阵;可以在规划惯性空间双臂末端期望运动轨迹的同时,实现对冗余自由度的规划控制。为了节约空间机器人宝贵的燃料资源,提出了能量最优的双臂协调轨迹优化方法。根据双臂与目标之间不同的动力学约束关系,将整个捕获过程分解为接触前阶段与接触后阶段。对于接触前阶段,采用臂型角构型表示方法,通过粒子群优化算法得到捕获过程中基座扰动最小的臂型角轨迹;结合臂型角雅可比与虚拟基座建模及控制方法,实现双臂空间机器人的构型优化。对于接触后阶段,假定双臂末端与目标形成稳定固连,考虑双臂与目标之间的运动学、动力学闭链约束;基于目标的动力学方程,采用非线性优化方法,得到基座扰动最小、捕获时间最短的双臂协调操作轨迹。针对机械臂末端与空间目标接触过程中容易产生过碰撞而导致的安全性问题,提出了阻抗参数在线辨识的双臂协调柔顺控制方法。根据双臂协调操作时的相对关系,推导了双臂之间的相对运动以及相对操作力方程。同时建立双臂之间的等效阻抗模型,通过控制双臂之间的相对操作力,实现对各个机械臂末端操作力的控制。考虑到传统柔顺控制中阻抗参数需要实验测试、人为给定,在未知环境下操作存在一定的危险和困难。因此设计优化目标函数为期望相对操作力跟踪误差的二范数,通过二次规划实时生成最优阻抗控制参数,仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。为了验证本文提出的建模以及规划方法,搭建了双臂空间机器人捕获非合作目标的地面实验系统,由一套双臂机器人和一套目标运动模拟器组成。其中双臂机器人基于动力学模型和运动学等效原理模拟双臂空间机器人的捕获运动;目标运动模拟器通过一个七自由度冗余机械臂携带一个目标模型,模拟空间目标的运动以及双臂空间机器人基座扰动等效的相对运动。基于此地面实验系统,开展了双臂空间机器人捕获非合作目标的实验,结果验证了本文提出的等效建模、轨迹优化以及等效实验方法的正确性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2019-06-01）
王玉琦[5]（2019）在《空间双臂机器人捕获自旋目标的协调操作柔顺控制研究》一文中研究指出随着太空探索的深入,失效/退役的航天器逐年增加。由于失去姿态控制能力,在系统残余角动量的影响下,失效/退役航天器将出现旋转运动。自旋航天器不仅浪费了宝贵的轨道空间资源,还威胁着其他在轨航天器的安全,故自旋航天器的捕获需求日益迫切。空间双臂机器人可以实现对目标的精确控制与操作,有利于目标航天器的回收。但在捕获过程中,机械臂会与目标发生直接的物理接触,碰撞产生的接触力可能导致机械臂抖动或变形,还可能使目标远离捕获区域,导致捕获操作失败。考虑到目标处于自旋状态,成功捕获目标的关键是利用接触力实现其角速度的衰减。因此,在自旋目标捕获过程中,空间双臂机器人系统需要具备控制接触力的能力,即协调操作柔顺控制能力。本文的研究内容来源于航天院外协项目“空间机械臂悬停飞行器捕获控制系统研制”。本文以自由漂浮空间双臂机器人为研究对象,针对自旋目标捕获任务,开展空间双臂机器人动力学建模、不同接触模式下协调操作柔顺控制策略设计、基座姿态无扰控制优化等关键技术研究,并分别通过数值仿真和实验验证相关理论的有效性及实用性。主要研究工作如下:首先,针对机械臂末端与自旋目标之间发生固定接触的情况,研究空间双臂机器人协调操作柔顺控制方法。建立空间双臂机器人动力学模型,通过消除基座加速度项,实现关节运动和基座运动的解耦。结合目标动力学方程,构建空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型,为基于动力学模型的柔顺控制提供基础。基于统一动力学模型,设计面向目标的空间双臂机器人阻抗控制算法,实现对接触力的精确控制,以保证目标转动的可控衰减。其次,针对机械臂末端与自旋目标之间发生滑动接触的情况,研究空间双臂机器人协调操作柔顺控制方法。基于LuGre模型,建立机械臂和自旋目标之间的摩擦接触动力学模型,完成接触力和相对运动的具体推导,为滑动接触情况下的柔顺控制提供基础。基于统一动力学模型及摩擦接触动力学模型,设计面向目标的空间双臂机器人混合阻抗控制算法,实现对法向正压力和切向摩擦力的解耦,保证空间双臂机器人双臂末端与目标之间具有柔顺性。针对捕获系统参数未确知情况,设计空间双臂机器人RBF网络(径向基神经网络)自适应控制算法,补偿由于系统参数误差引起的控制误差,保证捕获系统在参数未确知情况下的控制精度。然后,面向微重力情况下的目标捕获任务,研究考虑基座姿态无扰的空间双臂机器人柔顺控制优化方法。在不考虑外力的情况下,建立协调操作系统(带操作物)的线动量/角动量守恒方程,通过消除目标运动,构建空间双臂机器人基座运动方程。结合广义雅可比矩阵,完成对广义雅可比矩阵的扩维,同时实现对机械臂末端运动规律的跟踪和基座姿态的调整。建立零空间雅克比矩阵,利用关节自运动特性,采用基于粒子群算法的全局优化方法,在不影响自旋目标捕获操作效果的前提下,实现空间双臂机器人关节驱动力矩的优化。最后,针对空间双臂机器人捕获自旋目标的协调操作柔顺控制方法开展实验研究。改造微重力气浮实验平台,设计滑动接触模式下的空间双臂机器人捕获自旋目标的实验方案。对比分析实验数据,验证所提出相关算法的有效性与实用性。(本文来源于《北京邮电大学》期刊2019-06-01）
刘泽洋[6]（2019）在《负泊松比蜂窝结构的力学性能测试及装置柔顺控制策略研究》一文中研究指出为满足愈加多样的机械性能需求,结构材料被越来越多地设计、研制以及应用在实际工程中。负泊松比结构材料,由于具有优良的抗冲击性、抗断裂性能以及独特的“拉胀”效应等特性,现已越来越多的应用于航空航天、军事、医疗等领域。为满足不同的应用需要,此类材料的结构设计往往复杂多样,所需承受的载荷也往往是耦合多变的。因此,设计相关加载装置,模拟其实际服役工况,并对其力学性能进行原位检测,对于此类复杂构件的设计与分析具有重要意义。论文首先通过功能和结构分析,结合测试需求,进行系统优化、功能升级和改进。其中主要包括对装置整体功能及结构进行分析,并分别对多载荷加载模块、多物理场加载模块、原位观测模块、控制模块的功能及结构分别进行了阐述。结合装置所使用的传感器内部结构,设计了一种六维力传感器校准装置,并对重力在测量时产生的影响进行了分析与校正。结合校准后的传感器力反馈与神经网络理论,提出了一种对装置同轴度进行校准的方法。此外,针对装置动平台坐标系与夹具坐标系不重合的问题进行了校准,使得装置可沿指定加载方向输出精确的位移加载。接下来根据装置的设计结构及实际加载需求,提出了一种基于BP神经网络的主动柔顺控制策略。该控制策略构建了加载装置的输出载荷与加载位姿之间的关系模型,使得装置在原本位移控制的基础上具备了力控功能。为验证所提出控制策略的准确性,开展了6061Al板状试件的悬臂弯曲加载试验。试验结果表明所提出的控制策略可将待测试样准确加载至指定载荷。在上述工作的基础上,本文对一种负泊松比内凹蜂窝结构材料开展了试验与分析。首先通过数学推导的方式,推导出此类结构的主要尺寸参数,即蜂窝尺寸、加强壁倾角、壁厚与其弹性模量、泊松比之间的数学模型。为进一步验证数学模型的准确性,分别开展了叁组对比实验,研究尺寸参数与力学性能的关系,并得到结论如下:此类结构材料的弹性模量与蜂窝尺寸、加强壁倾角成反比,与壁厚成正比;泊松比的绝对值与试件尺寸成反比,与加强壁倾角、壁厚成正比。通过进一步分析可得,在叁种主要尺寸参数中,加强壁的倾斜角度对结构的泊松比影响最大,而蜂窝厚度对弹性模量的影响最大。该试验结果与通过所构建的数学模型计算的结果呈现的变化趋势相同,验证了试验的正确性。此外,结合所提出的主动柔顺控制策略,分别对待测试样施加2N·m、4N·m、6N·m的弯矩,实现了额定弯矩下的悬臂弯曲加载试验。通过对试样的整体应变分布进行采集与分析可知,对于单个内六角蜂窝结构而言,在承受弯曲载荷时其应变主要在外壁,而加强壁的应变相对较小。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-06-01）
陶婕妤[7]（2019）在《基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制的研究》一文中研究指出随着机器人加工难度和加工精度要求的增加,多目标的优化控制也越来越重要,特别是打磨、装配、抛光等需要与环境交互的任务,可能造成关节力矩过大或加工工件的表面损伤,因此必须对力和位置进行柔顺控制。由于机器人的连杆结构和运动状态影响着受力,所以必须建立动力学模型分析运动状态和受力的关系,实现高精度的力/位柔顺控制。针对上述问题,提出一种基于动力学模型实现机器人末端力/位柔顺控制的方法,论文的主要研究内容包括:分析并比较了常用的动力学建模算法,利用牛顿-欧拉法构建了带摩擦力模型的动力学方程。将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数。在连杆动力学参数辨识中,计算了线性摩擦力,通过空载动力学模型构建了待辨识的连杆动力学参数集,并提出了改进遗传算法进行识别,实现更为高效的收敛速度;在负载动力学参数辨识中,推导了带负载动力学参数的理论负载力矩的表示方法,并分别通过最小二乘法和改进粒子群算法识别负载动力学参数,同对比分析,验证了改进粒子群算法具有更高的辨识精度。在动力学模型的基础上研究了力/位柔顺控制算法,分别设计了基于位置和基于力矩的阻抗控制器,并利用基于力矩的阻抗控制器完成了机末端力和位姿的协调控制,通过仿真验证了所设计的阻抗控制器在外力矩作用下的力/位柔顺控制特性。最后,通过六连杆机器人实验平台辨识了连杆动力学参数和负载动力学参数,并对阻抗控制算法进行验证,在机器人通过有障碍轨迹时产生了最大为0.05m的位置误差,证实了基于动力学模型的阻抗控制器的实用性和可靠性。(本文来源于《华中科技大学》期刊2019-05-01）
杨泽琦[8]（2019）在《基于神经网络阻抗控制的机器人柔顺控制方法研究》一文中研究指出机械臂作为一种先进、高效的控制装置已经在各个领域中得到了广泛的应用。随着当前机械臂所面临的工作任务愈加复杂,仅采用位置控制已经不能满足实际工作的柔顺需求,如何有效提高在存在系统建模误差和外部干扰下机械臂的柔顺性已经成为了一个严峻的挑战。本文将以阻抗控制方法为基础,重点研究了含有不确定性的刚性关节机械臂处于自由运动或与环境接触时的位置/力跟踪控制问题。由于机械臂系统中存在不确定性以及末端执行器与环境接触时产生的接触力超调可能造成系统不稳定,论文第叁章采用基于位置阻抗控制方法,将控制器设计为力阻抗控制外环和位置跟踪控制内环。在外环中,将PID控制方法与阻抗等式相结合,对机械臂末端接触力进行PID补偿,以实现快速消除力跟踪误差,并有效减小力超调。在内环中,考虑机器人运动学参数不确定性,采用自适应雅克比方法对不确定雅克比矩阵进行估计;然后,构造一个自适应径向基函数神经网络(RBFNN)对系统中的不确定项以及雅克比矩阵的估计误差进行逼近,RBFNN的逼近误差和外部扰动由鲁棒项来补偿。基于Lyapunov稳定性定理,保证了整个闭环系统的稳定且所有信号有界。最后,通过与传统自适应阻抗控制方法对比,验证了所提方法具有更好的位置/力跟踪性能。针对机械臂关节速度信息未知的情况,论文第四章首先设计了一个非线性速度观测器对机械臂的关节速度进行估计,并采用自适应方法来补偿系统的模型不确定项以提高观测器性能;基于Lyapunov稳定性定理,保证了所设计观测器的观测误差全局渐近收敛到零。然后,对传统阻抗关系进行改进,使得机械臂可以同时工作在自由空间和接触空间;根据关节速度信息的估计值,提出了一种基于自适应RBFNN的位置/力跟踪阻抗控制器,其中RBFNN对系统中的不确定项进行逼近以提高位置和力的跟踪精度,鲁棒项用来补偿RBFNN的逼近误差和外部干扰。基于Lyapunov稳定性定理,保证了整个闭环系统的稳定性。最后,仿真对比实验验证了该控制方案的可行性。考虑实际应用中电机驱动的关节机械臂系统,论文第五章在机械臂系统模型中加入了电机动态模型,并假设机械臂关节速度信息是未知的。首先构造了一个RBFNN自适应观测器对系统的未知关节速度状态信息进行估计。然后,在第四章的基础上,考虑到机械臂电机电压与驱动力矩之间的关系,提出了一种基于自适应RBFNN的反演(Back-stepping)阻抗控制方案,RBFNN用来补偿机器人系统和电机模型中的不确定性。基于Lyapunov稳定定理,证明了所设计的观测器和控制器都是稳定的。最后,仿真结果显示了所提方法的可行性。(本文来源于《郑州大学》期刊2019-05-01）
张雪源[9]（2019）在《服务机器人关节力柔顺控制研究》一文中研究指出人机交互是机器人技术的一项重要发展方向,主要处理人与机器人的交互、协作。机器人碰撞检测技术和关节力柔顺控制的研究提高了服务机器人的人机共融能力。目前常用感知机械臂意外碰撞的方法是增加外部传感器,而这类传感器的使用显着提高了硬件成本。针对这一问题,本文以优必选科技有限公司设计的Cruzr服务机器人的机械臂为研究对象,对以电流为参数的碰撞检测方法进行了分析,并对服务机器人关节力柔顺控制进行了研究。主要内容如下:根据Cruzr机械臂的机械结构,建立连杆坐标系,设计正运动学方程计算算法,并通过Matlab机器人工具箱验证算法的准确性。采用封闭解法求解逆运动学,设计算法求出所有逆解。通过牛顿-欧拉法完成对Cruzr机械臂的动力学建模。分析了利用电流来检测碰撞的方法,建立了动力学模型。为了简化动力学参数辨识,提出一种简单有效的基于电流变化速率的碰撞检测方法。后继续改进了基于电流变化速率的碰撞检测算法,防止当机械臂改变速度时,电流突变造成的碰撞的误判,对于碰撞检测阈值如何确定这一问题,提出了一种基于电机不同速度的动态阈值检测方法。以实现柔顺拖动为目标,对比分析了力/位混合控制和阻抗控制,在此基础上提出一种利用关节电流变化速率来实现柔顺控制的方法,针对碰撞力的方向判定这一问题,提出利用电位计来辅助判断和先预判碰撞力方向再通过下周期电流变化确定碰撞力方向两种解决方案。通过关节碰撞检测实验和柔顺拖动实验对力觉感知算法和柔顺控制算法进行实验验证。实验结果表明,当碰撞发生时,机械臂可以快速检测到碰撞并做出响应,在Cruzr机器人上可以检测到大于1N的外部碰撞力,响应时间小于30ms;能够在低速下实现人手对服务机器人的力柔顺拖动,达到预期目标。(本文来源于《湖北工业大学》期刊2019-05-01）
秦振江,赵吉宾,李论,张洪瑶[10]（2019）在《砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究》一文中研究指出以复杂曲面为加工对象,将机器人、砂带机和在线恒力控制算法相结合构成机器人恒力抛光控制系统。对抛光系统加工过程中所受作用力进行分析,根据机器人运动学坐标变化,提出重力补偿算法,消除工件重力对恒力抛光控制系统的干扰。建立力/位置混合机器人主动柔顺控制策略,提出了基于最小二乘参数辨识的力控模型求解方案,并基于模糊PID完成过程控制,实现对抛光力的恒定控制。通过对卫浴五金件的磨抛实验,结果表明该算法可以有效的实现机器人柔顺控制,保持恒力磨抛。(本文来源于《制造业自动化》期刊2019年04期）
柔顺控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
针对上肢关节僵硬的康复训练问题,本文设计了一种采用串联弹性驱动器(SEA)的康复外骨骼并设计了相应的柔顺控制器。康复外骨骼包括大臂,小臂,肘关节,腕关节和手部握把。肘关节采用了串联弹性驱动器模块,通过平面扭簧实现了力矩的传递。设计了基于电机速度内环的力矩控制器和基于力矩内环的柔顺位置控制器,开展了系统响应实验、力矩输出实验和轨迹跟踪实验,结合Matland分级标准,验证了康复外骨骼具有良好的力矩输出性能和轨迹跟踪精度,能够满足治疗关节僵硬的需求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
柔顺控制论文参考文献
[1].朱安,陈力.空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺控制[C].中国力学大会论文集（CCTAM2019）.2019
[2].张思涵,石拓,朱秋国,章逸丰,熊蓉.面向关节僵硬的康复外骨骼设计与柔顺控制[C].第叁十八届中国控制会议论文集（7）.2019
[3].范文博.智能助行机器人柔顺控制算法研究[D].沈阳工业大学.2019
[4].闫磊.双臂空间机器人系统等效建模及协调柔顺控制研究[D].哈尔滨工业大学.2019
[5].王玉琦.空间双臂机器人捕获自旋目标的协调操作柔顺控制研究[D].北京邮电大学.2019
[6].刘泽洋.负泊松比蜂窝结构的力学性能测试及装置柔顺控制策略研究[D].吉林大学.2019
[7].陶婕妤.基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制的研究[D].华中科技大学.2019
[8].杨泽琦.基于神经网络阻抗控制的机器人柔顺控制方法研究[D].郑州大学.2019
[9].张雪源.服务机器人关节力柔顺控制研究[D].湖北工业大学.2019
[10].秦振江,赵吉宾,李论,张洪瑶.砂带抛光机器人力/位混合主动柔顺控制研究[J].制造业自动化.2019
论文知识图
