论文摘要
针对内浮顶储油罐特殊环境及清洗机器人工作过程中存在的定位精度低、安全性差等缺陷,设计了一种内浮顶储油罐清洗机器人定位系统。充分考虑内浮顶储油罐复杂的内部环境,通过对已有定位技术的分析比较,确定定位方式为几何定位与图像定位相结合的定位方法,利用油罐2个人孔进行2点粗略定位,通过图像得到机器人精确定位。利用Proteus以及Keil软件按照设计的定位方案进行电路设计和软件设计,并进行模拟仿真分析。与传统的定位方法相比,该定位系统有效提高了定位的效率和精度。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 代峰燕,王冰,李哲,陈远清,沈强,张瑾,陈家庆
关键词: 内浮顶储油罐,定位系统,数据采集
来源: 北京石油化工学院学报 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技
专业: 石油天然气工业,自动化技术
单位: 北京石油化工学院
基金: 国家科技重大专项(2017ZX0503-005-002),北京市教委科研计划资助项目(KM201510017006)
分类号: TP242;TE972
页码: 66-70
总页数: 5
文件大小: 1425K
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