论文摘要
以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对运动副约束进行详细分析,利用三维边界搜索法得到该机构的定姿态以及动姿态工作空间。研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规整等优点;同时,以工作空间体积为优化目标,获得运动副约束与工作空间体积的影响曲线,得到了支链移动副移动范围为影响工作空间的最大因素。该机构在复杂空间曲面的零件切削加工、打磨等方面有着良好的应用前景。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 郭强,崔国华,张帆,鱼海东,程禛溢
关键词: 并联机构,运动学分析,工作空间,结构优化
来源: 机械传动 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院
基金: 国家自然科学基金(51775165),上海市自然科学基金(18030501200)
分类号: TH112
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.018
页码: 97-102+122
总页数: 7
文件大小: 1148K
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