论文摘要
基于单目视觉的同步定位与建图（SLAM）是机器人领域中的一项热门技术。然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模。针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域建模方法。该方法建立在单目特征点SLAM的基础上,通过HSV色彩空间内的图像自适应阈值分割获取地面分割图像,并与SLAM生成的稀疏点云进行交叉比对,进而获取地平面与准确的地面分割区域,再将地面分割区域反投影到地平面上,获取地面的稠密建模。在室内场景的实验中,所提方法的平均运算速度能达到21帧/s,速度约为ORB-SLAM的70%,能够满足移动平台的实时性要求。对于地平面位置的还原平均误差为5. 8%,地面上道路宽度的建模误差在3. 5%～12. 8%。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张釜恺,芮挺,何雷,杨成松
关键词: 单目同步定位与建图,室内场景,可通行区域,地面建模,图像分割
来源: 北京航空航天大学学报 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 中国人民解放军陆军工程大学研究生院,中国人民解放军陆军工程大学野战工程学院
分类号: TP242
DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2019.0393
页码: 2470-2478
总页数: 9
文件大小: 3710K
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标签：单目同步定位与建图论文; 室内场景论文; 可通行区域论文; 地面建模论文; 图像分割论文;